第５回「わんだほー ろぼっと か～にばる」の結果を掲載しました。

１１月２日に草加にて「わんだほー ろぼっと か～にばる・ぷち」を開催します。
先着３０名。２足以上で歩行可能なロボットを大募集です。
詳細は「わんだほー」の大会ＨＰにて！　（更新はそのうち）（大汗）
　

  2008/09/01 (月)
「思い立ったが吉日」５周年～♪
元々はロボット作成サイトだったはずですが、サイトの大部分を占めているのは日常の駄文（笑）
もっともっと技術的な記事をアップしていこうと思うのですが、仕事が変に忙しいから無理だな。
まぁ駄文は脳ミソ使わずに書けるので、いいストレス発散になってるんですけどね。

そんなこんなで６年目突入です。これからもよろしくお願いします。

  2008/09/03 (水)
最低だ！
仕事を終えて帰ってきたら誕生日が終わっていた！
さらに今日買ったチョコボールから「銀のエンゼル」が出やがった！
これはあと４枚溜まるまで食べ続けろということだ。なんたる苦役！
最悪だ！

そんなこんなで３９歳です。誰かオイラに幸せください。

そうそう、ブラックさんの奥さんから誕生日プレゼントにと「どら焼き」いただきました。
ありがとうございました～♪

  2008/09/05 (金)
お仕事のプロジェクトがリリースを目前にひかえ、苛烈な状況となっています。
朝、家をでるとその日には帰ってこれません（泣）
やっと戻ってきても寝るだけの毎日で、ロボットの製作もＨＰの更新すらもできません。
こんな状態が１０月半ばまで続く予定。ちなみに明日も明後日も休日出勤。嗚呼･･･。

レフリーロボのデビューは１１月３日の「草加ロボフェス」なんですが、 ロボ開発に向けられる週末を数えたところ１０日くらいしかありません。これは由々しき問題！
ちなみにこの状況を例えるなら
「大会を１ヶ月後に控えてロボもコントローラーもモーションも手についていない状態」
あーとても間に合わせる自信がない。

今のうちからオマタさんにゴメンナサイしとこうかな？（笑）

  2008/09/06 (土)
残り１１日しか残っていない状況では、空いた時間を有効に使えるか否かが鍵を握る。
休日出勤の前と後の時間を使って組み立てる。
手か止まりそうになる度に「あと１０日しかないんだぞ」と気合を入れて作業を継続する。
･･･それでも手は止まってばっかりなんだけどね（笑）

休出前に懸念だったキャビン内の実装を検討。
マイコンボード、モータドライバー×３、ＤＯ３、バッテリーを無事に収納できました。
サーボコードがすべて刺さった時に蓋が閉まるかどうかはこれからのお楽しみ。
コード長を最適化すれば問題ないと思ってるんだけどね、どうだろう？？

休出後にＲＴに寄ってサーボホーンを購入する。
腕の構造と自由度はまだ検討段階なんですけどねー（汗）

それに腕からのコードを引き込む穴が無い事に気が付いた。
どこに無理矢理ねじ込もうか？それとも板金を作り直すか？すでに直したい部分が３ヶ所あるんだよな。


明日は始発にのって現場に向かうので、安全策のためにこれから徹夜です。
まぁ仮眠をとることはあるでしょうが、布団に入る事はないでしょう。

  2008/09/07 (日)
休日出勤です。始発ちかくの電車に乗らないといかないので、朝に自信のないオイラは徹夜で備える。
で、その間はかすむ目をしばたかせながら情報収集。

休出前にＡＶＲの情報収集。
７セグＬＥＤの制御用とコントローラーのマイコンに平野さんお奨めのＡＶＲを使う予定。
で、ポートはどのよーに使えば良いのか等をネットの海から釣り上げる。
７セグＬＥＤの制御は、平野さんのところで例に上がっているＡＴｔｉｎｙ２３１３で事足りる様子。 でもコントローラー用にはＡＤ入力を３ポート必要とするので、ＡＴｍｅｇａとかにする必要がある。
･･･この場合、ポートを合わせれば「お手軽ＵＳＢ－ＡＶＲライタ」って使えるのかな？

休出中。
途中、７時間もの待ち時間があるので回路の配線図とか、腕の構造とかをあれこれ思考。
徹夜明けなので意識が飛ぶんで、進捗は推して知るべし（笑）
でも、ケレン味たっぷりな肘構造が形を成して来ましたよ。陽の目、見させまっせ！げっげっげ（笑）

休出後、映画でも見に行こうと思っていたら雨足がだんだん強くなりそうだったので取りやめ。
映画では多く語られなかったクローン戦争を映像化！ということで『スター・ウォーズ/クローン・ウォーズ 』に興味津々なのですが、 オイラってばエピソード２とエピソード３は見てないんですよね。
「それは見ておくべきです（笑）」
とｓｎさんも言っていたのですが、レンタルして見る間に映画公開が終わっちまいそうだ。
今週は早く帰れる日があるかなー？

そろそろ稼動限界なので、今日はこれまで。

  2008/09/12 (金)
9:00
明日０：００から作業開始というシフトなので昼間はお休み。
たっぷり寝て夜中作業に備えようと思っていたら、いつもとほぼ同じ時間に目が覚めた。
これが生活のリズムってやつか？
２交代制や３交代制で働いてる方々の大変さを改めて思い知る。日々の糧を稼ぐって大変。

11:30
平野さんのサイトとATiny2313のピン配置図を見ながら「お手軽ＵＳＢ－ＡＶＲライタ」の作成。
ケースを用意しなくちゃ！とか、ATmegaと切り替えて使えるようにしよう！などなどの横道への誘惑を 「あと１０日だから！」と押し込んで単純構成で作成。
ゼロプレッシャーＩＣソケットを使っていることが、せめてもの抵抗か？（笑）

半田付けを開始して、しばらく“ＳＣＫ”の端子がどこにあるのか悩む。
ネットで調べて１９番ピンがそれってことが分かりました。でその後よくよくピン配置図を見直したら１９番ピンに「ＵＳＣＫ」って書いてあった。 違うピンかと思っていましたよ。それにしてもＵって何？

サイトに掲載された説明に従って、ドライバーとライターソフトをインストール。
懇切丁寧な説明ですんなり作業できました。
で、接続確認は無事に完了♪　正常動作～♪♪

14:00
さて、これから
歯医者→買出し→お仕事→朝帰り→帰省→あちゃらかきっず観劇→関東組ロボ練習会→草加バトル打ち合わせ
という怒涛の３連休スケジュール。

･･･気力体力がもつかなぁ（汗）

  2008/09/14 (日)
弟の所属する劇団の公演日なので帰省。

あちゃらかきっず第１７回公演
『生まれくる子供たちのために』
終戦間際の特攻隊員の人間ドラマ。
戦火を免れたラジオが紡ぐ昭和２０年と平成２０年。
昭和２０年のラジオに流れる平成２０年のラジオプログラム「終戦の日特集」
あと１５日で敗戦と知った特攻隊員。特攻で散らす自分の命の意味は？

命を扱う芝居だからかも知れませんが、演技で涙を誘ってるから流石だよね。
立派な劇団になったもんだ。

ラジオのパーソナリティが自分の姪と知った特攻隊員。
話し相手が死んだ叔父とは気付かない姪。
そんな二人が不思議なラジオを通して繋がった電リクで会話する様子に思わず涙腺が緩んだ。
「あ、あの叔父さんの名前は何というんですか？」
「？･･･苗字は同じ高野で、名前は光太郎です。」
「今、幸せですか？」
「？･･･そう･･･ですね、幸せです。
　あ、今『安全運転２００８キャンペーン』でステッカーをお送りしているんですけど、どちらにお送りすればいいですか？」
「では昭和２０年、天草の特攻基地、高野光太郎あてに」
「！」
親父の誕生日がたしかこの辺だったのでケーキを買って帰宅。
そのケーキ屋のＰＯＰで今日が『中秋の名月』だってのを知る。

デジカメを使いこなしていないので兎は写らず（汗）

で、この３０分後にＢＳの映像も乱れるくらいの集中豪雨。
雨の気配なんて、これっぽっちも感じなかったのに。
これがゲリラ豪雨というものか？　恐ろしいな。

  2008/09/15 (月)
実家で昼飯を食ってから帰京。
東北自動車道をかっとばして板橋へ。今日は関東組ロボット練習会の日。
なーんか、やたらと人がいますよ。

「あと９日しかないから！」な状態のオイラとしては少しでも進捗を進めるべくレフリーロボの半田付け作業を。 ＤＯ３の出力をアンプへつなぐルートを半田付け。
腰のボリュームの裏に納まるように基板を切り出しピンコネクタを取り付ける。
金ノコを借りてガリガリやっていると、何故かギャラリーに囲まれる。
･･･え？オイラ何か変な事やってますか･･･？

今回、初参加の方がいらっしゃったので割と早めに自己紹介コーナーを行ったのですが、 それ以降は回りの方に任せで自分の作業に没頭していました。
学生さん４人グループだったのですが、集団の中の孤独を味わせてしまっていたら申し訳ないです。
次回開催にも参加してくれたら嬉しいです。
ちなみに次回は１０月１８日に早大キャンパスで、だったはず。（詳細は後日ＢＢＳに）

本来ならこの後、打ち上げへと流れ込むのが常道なんですが、ねじあさいさん宅で「草加バトル」の会議があったので 終了間際に先においとまさせてもらいました。
一緒のタイミングで上がるｓｎさんを助手席に乗せ、一路赤羽駅へ。
助手席が埋まってしまったのでレフリーロボは後部荷台へ。足回りがオムにホイールだから曲がるたびに動く動く（笑）
「なんか後ろで音しましたけど、大丈夫ですか？」
「うん大丈夫。ヤワに作ってないから。」
「なんか今、金属音しましたよ」
「あ－、たぶん首もげたんだと思う」
「………………　仰る通りでした」
そんなこんなで草加へ。
ねじあさいさんとオマタさんとオマタさんの親父さんと４人で、１１月２日～３日に行われる「草加バトル」について打ち合わせ。 まだ細かいところは詰められていないのですが、予定としてはこんな感じ。
１１月２日：わんだほー ろぼっと か～にばる・ぷち
１１月３日：ガチンコバトル ＆ タッグマッチとかデスマッチとか

「草加バトル」の詳細は“マッドサイエンティストのアタモ無限大”でアナウンスされます。
それをもって「わんだほー・ぷち」も動き出します。
大学の文化祭やロボファイトと重なっている日程ですが、たくさんの参加をお待ちしています。

追伸①
わんだほー実行委員の皆様。
１１月２～３日のお手伝いをお願いします。予定を空けといてください。

追伸②
ＫＹＯＳＨＯ岡本様。
１１月２～３日はアニメイダー柳さんをＫＹＯＳＨＯイベントに引っ張り出さないでください（笑）
わんだほーの半分はアニメイダーさんのしゃべりで出来ています。お願いします ｍ(_ _)ｍ

  2008/09/17 (水)
「あと９日しかない！」状態なのでカウント外の『平日』にどこまで出来るかが要。
たとえ、それが週刊ＲＯＢＯＺＡＫ並みの小さい進捗だったとしても（爆）

今日はネジ締め４箇所（笑）

  2008/09/18 (木)
朝、いつものよーに駅に行くと人で溢れていた。
架線トラブルがあって車両が車両基地から出せないらしい。台風災害時並みの減数運行。
改札にはロープが張られ入場規制されている。
時間が経てば人も減って電車に乗れるかな？という淡い期待でちょっと待つ。ちょっと待つ。ちょっと･･･もう待ってらんない（笑）

意を決して一時的に規制をとかれた改札を通りホームへ。うへぇ、ここも人で一杯だ。
電車は超満員状態で駅に到着。
そもそも朝の亀有駅、それも上り方面は人が多く乗り降りしないので、 降りる人以上に人が乗り込み、超満員が超々満員に。
･･･見ているだけで気分が悪くなってきた･･･。
そそくさと退散して別ルートをとることに決めました。

駅員さんから『振替乗車券』をもらう。
「こっちがバスで、こっちが電車用です。」
･･･どう見ても同じ振替乗車券。
あーこっちは南千住駅発行で、こっちは亀有駅発行だ。振替乗車券ってそーゆうもの？

まぁとにかくバスで青砥駅へ向かいます。でもバスなんて普段利用していないので乗り場がわかんない。
あっちこっちの乗り場の案内を見ても路線がはっきりせず、そー言えば駅員さんが４５分発だと言ってたことを思い出して 時刻表から乗り場を逆算しましたよ。
ちょっと待ってバスが到着。
さて乗ろうかとした時、どっちがバス用だったかを失念（笑）
バスの運転手に「どっちがバス用でしょう？」と見せてみたら、どっちでも同じなんだそうな。
バスの運転手に振替乗車券を渡して乗車。ギューギュー詰めのバスは一路青砥駅へ。

青砥駅の駅員に振替乗車券を見せて改札をパス。乗り換えも振替乗車券を見せてパスして、毎朝降車している駅へ。
会社に一番近い改札口から出ようとしたら、そこは駅の端っこの小さい改札口。
振替乗車券で改札を抜けられるのか？ガードで止められるんじゃないのか？えー戻って別の出口から出るしかない～？ 　とヒヤヒヤものでしたが、小さい改札口でも駅員さんがいてホッと一安心。
このまま振替乗車券を持ち帰れるのかなーと思っていたら、駅員さんの「乗り換えですか？」の問いに 「いいえ」と答えた時点で没収されてしまいました（笑）

そんな非日常な通勤模様。朝からエライ疲れたよ。

  2008/09/19 (金)
『デトロイト・メタル・シティ』を見てきた。
原作はほとんと読んでいない（アニメも見たことない）んですが、くままさんがクラウザーさんにご心酔だったので観てきました（笑）

駅に張ってあった上映スケジュールで時間を確認してＭＯＶＩＸへ。
ポイントが溜まっていたので、それを「招待券＋ポップコーンＳセット」と交換。
で、開演時間の２１：２０を待っていたら･･･何かイヤな予感。
手元のチケットを見てみたら２０：４５とか書いてある。ぎえー！もうとっくに始まってるじゃん！！
慌ててポップコーンを交換して席へ。

とにもかくにも松山ケンイチの怪演っぷりがすさまじい。
松雪泰子のパンチラっぷりもすさまじい（爆）

邦画ってあまり見ないんですが、いやぁ面白かったー♪　馬鹿映画でした♪♪
前半の１０分間くらいを観ていないので、もう１回観に行くかな？あと１回分くらいはポイント溜まってるし（笑）

  2008/09/20 (土)
12:00
過日、半田付け作業に備えて配線を６色（黒、赤、青、緑、黄、白）揃えて、さぁ被覆を剥くぞ！と ワイヤーストリッパに噛ませたら、するっと抜けてしまった。
どうも買った配線は細すぎたらしい。
んで、配線を買いなおすよりもワイヤーストリッパのほうが安かったのでワイヤーストリッパを新調。 これで細い線もバッチリです（笑）

それではこれからＬＥＤ制御基板を作成を開始！

15:00
で、作ったのはZigBee基板。とっても嘘つきオイラ（笑）
でもＴＸ、ＲＤは未結線。
５Ｖ系のマイコンボードと３．３Ｖ系のＺｉｇＢｅｅと信号線をつなげるのでレベルコンバートが必要らしい。
ＲＯＢＯＺＡＫ系のサイトの海で情報収集。多分、ココがオイラの知りたかった情報のようだ。
ROBOMIC（ブログ）【週刊『My Robot』のBluetoothを繋げてみる計画（16）】

部品が足りないので買出し～。

16:30
足りない部品があったらついでに買っておこうと、色々と下調べする。
レフリーロボの電源電圧は６Ｖなのだが、これだと大型７セグＬＥＤが点灯しない事が判明（泣）
７Ｖかけるといい感じに光ってくれるんだよなー。

昇圧？チャージポンプ？ オイラにどーしろと？（大汗）

17:30
困った時の他人頼み（爆）
オイラのＰＨＳに電話番号が登録されている方で、電子工作に明るい人は誰でしょう？
ぴしいさんに電話。トゥルルー
ＬＥＤとマイコンと、電圧の違う系統をつなぐ方法としてトランジスタを介する方法を教えてもらいました。 マイコンボードとＺｉｇＢｅｅをつなげる時に使われている石と同じを使うんですね。

でも、そもそも６Ｖだと直結にしてもＬＥＤは光らないんだよな。 再び問い合わせようとしてリダイヤルしたけど、誰も電話にデンワ！状態。

他に電子工作に明るい人はいませんか？特にＬＥＤ関係に強い･･･いました♪
ＬＥＤと言ったらこの方♪コイズミさんに電話。トゥルルー
いろいろと話して、別電源にしないとオイラの仕様は満たせないことが判明しました。
昇圧やチャージポンプでは７セグＬＥＤを光らすのに必要な電流は出せないそうです。
７．２Ｖを給電する別電源として、乾電池や００６Ｐ型が考えられますが、乾電池は場所を取るし、 ００６Ｐは充電時間が冗談じゃすまされないくらい長い。急速充電で１８時間っていうのは詐欺だろ（笑） つーことで、リポの導入が決定しました。
ううう、メインがニッケル水素でＬＥＤ系がリポなんて･･･。なんで本末転倒なシステムだ。

21:30
「鏡音リン･レン」（ACT.1）を、「ACT.2」にする無償配布期間が今日までなので、インストールしてユーザ登録。
せっかくの頂きモノですからちゃんとバージョンアップしておきましょう。

（最近、使う機会はないんですけどねー（大汗））

  2008/09/21 (日)
あと８日。
朝一にＰＣを立ち上げようとしたら「Ａ」が入力できなくなっていた。
キートップをはずして接触面を清掃。なんとか復活♪

10:00
アンプ回路の作成。
控え室に響き渡る「げんてんふっき、かんりゃおー」で有名なA「ぺんと」のなぐさんに どんなアンプを使っているのかを聞き出して、同じモノを千石で購入（笑）
「ＦＣＺの寺子屋シリーズキット・初級　ＬＭ３８６ ＡＦアンプ」￥７８０

で、試運転。ｉＰｏｄに繋いで音が出るかどうかを確認。
ボリューム中→大で音が割れる（笑）
スピーカは大きい口径のほうが大音量を奏でられるそうです。小さい口径はそれなりに（笑）

ＰＣ用のスピーカーをバラすって方法もあるそうですが、 小さい口径で大音量を奏でるには、出すものを出さないと駄目みたいです。

13:00
自転車は昨晩の雨のせいで駅の駐輪場に置きっぱなしなので徒歩で出発。
家を出た時点で雨がパラパラ。駅まで行けるかなーと思っていたら３０歩も行かないうちに雨足が強くなったのでＵターン。
傘を取り出して再出発。んで、５０歩も行かないうちに定期を忘れた事に気が付いてＵターン（汗）
雨の中を何、行ったり来たりしてんだか･･･。

15:30
秋葉原で買い物した後、ＲＯＢＯＳＰＯＴへ。ＫＯＮＤＯ－ＣＵＰを見学。
まつしろくんの所属するチームが０－１０で敗退するという歴史的瞬間を目の当たりにしました（笑）

それにしてもギャラリーや選手がオイラを見るなりビックリするのは何故ですか？

17:30
駅を降りた時点では傘を差さなくても大丈夫だった天候が家に近づくたびにゲリラ豪雨並みに。 変な天気。
家で「笑点」を見ながら意識を失う。

そんな訳で今日の作業はここまで！（おいおい）

  2008/09/22 (月)
今日は代休。なのであと８日。

02:00
復活。作業再開。
キーボードの「Ａ」が使い物にならなくなっちまった。嗚呼･･･。
現在、ＶＡＩＯ－Ｕの外付けキーボードで作業中。

05:30
７セグＬＥＤ制御基板完成～♪
ちゃんとした動作確認はＡＶＲにプログラムを書き込むまでわからんのですが（汗）
結線にショートはないので多分、大丈夫。＜ほんとか？

07:30
ＺｉｇＢｅｅ基板にＴＤ←→ＲＸのレベル変換回路を搭載。
･･･『付け焼刃』と見て取れる汚い部品実装（汗）
できることなら作り直したいっ。

疎通試験が駄目だったら作り直そう。うまく動いたならこのまま目をつぶろう。

08:00
スピーカーのＬＥＤが点かない。
焼き切れたかな？と思って、いろいろ調査したら極性を逆に取り付けていました。
･･･なんで前は点いていたんだろう？？？

11:30
アンプの回路をよくよく見てみると、入力からボリュームに行くまでに電解コンデンサが入っている。
ボリューム基板は絶縁のためホットボンドでコテコテに固めてあるので、 これに手を加えるのは労力の無駄！と判断して基板を新たに作り直す。

そして動作テスト。
ｉＰｏｄからボリューム基板の入力へ。それがアンプ回路を経由してスピーカへ。
ボリュームを開けると音が小さくなったので、配線を繋ぎなおして正常動作を確認。よしよし♪
これを再びホットボンドでコーティングしまーす。

15:00
週末に済ませられなかった諸事雑事を済ます。
さてさて。半田付けフェーズは終了したので次はＣＡＤフェイズ。
明日、“ろぼとま”で切削加工してもらうために今日中に図面を仕上げる。

で、困った事にフレームに対して改善点が出てきている。
ついでに直しちゃおーなんて事をすると、ほぼ全フレームが作り直しとなってしまうので、ここはグッと自重して腕の図面だけにしましょう。
身の回りを（ちょっと）片付けて作業開始。

21:30
嗚呼、腕のデザインが決まらねー！関節部分と補強材との干渉が避けらんねー（泣）
なんかこー、もっと独創的でケレン味たっぷりで、「お前バカだろ！？」って構造ないかねー。

  2008/09/23 (火)
あと７日。ＴｏＤｏリストには絶望的な作業項目が（汗）

08:30
はぁぁ！原稿が上がらない！　という締め切りを目前に迫った作家や漫画家のような心境。
昨日、あるば～とさんところに電話したときに
「ＨＰ見たらテンパってそーだから、そろそろ電話がかかってくる頃と待ち構えていたよ（笑）」
と、すっかり行動お見通しで恐縮しきりだったのですが、「もう寝ろ寝ろ」という奨めにしたがったところ、いいアイディアが夢枕に（笑）
“ろぼとま”での切削加工はアルミ１枚について課金されるので、部品点数が少ないと部品単価が高くなってしまいます。 なので腕パーツを全て描ききってから発注する予定。
･･･今日の営業時間中に図面を渡すのは無理そうだなぁ･･･

15:30
腕の横方向の厚さを薄くしようと図面を描いていたら、縦方向にぶっ太とくなってしまった（泣）
んで細くするためのあーだこーだの悪戦苦闘したたら心が折れた。
普通にサーボを横にして肘につけちまうか？ そのほうが時間を他の作業に使えるし･･･。
ＲＴに電話してブラケットの在庫を確認。酉旦那さんと会話
「ここで妥協しとかないと人形つかいさんになっちゃうよ（笑）」
「ぐはぁーー！」
 妥協してブラケットを２個を注文。

18:30
ブラケットを接続するフレームを作ろうかなーとＣＡＤに向かったら、なんか天啓が（爆）
そのまま作業再開して、どうにか幅３０mm、深さ６０mm のなかに腕を 105度動かす機構を埋め込めました。
やったよー♪　けどもう１日が終わるよー（泣）

えんぱく１の腰関節機構の発展改良型です。
で、これからこの（←）のラフを元にシートメタルを展開。
このままではラインがダサいので、もっと“かっこいい”ラインに仕上げるんだ！（自滅）

22:30
今日１日の成果。妥協せずに突き進んでみました。
･･･肘から先の部品構成じゃないよな、コレハ（笑）

これを週末に向けてネジ穴、バカ穴、その他寸法をチェックして、ＣＮＣ用に調整した図面を作成する予定。
今週は作業できるくらいの余裕があって欲しいなー。
板金加工は週末ですね。

あー手首がイテェ。

  2008/09/24 (水)
暑さ寒さも彼岸まで。
上はＴシャツ１枚で毛布をかぶって寝ていたら、朝寒くて目が覚めた。
もう夏も終わりなのね。
夏が終わったってことでクールビズも（個人的に）終了。今日からネクタイ締めます（笑）

ジャージの上下でも寒くて目が覚めるようなら次は掛け布団だな。

24:30
ネジ穴をチェックしたら間違いを発見！
Φ２とするところをＭ２となっていました。まぁそんなに致命的じゃなかったね。
明日は寸法のチェック（予定）

26:30
ダサコンにゃあ負けねぇ！と勝手に息巻いてる今日この頃（爆）
コントローラは過去に一度挫折している（開発環境がぶっ飛んでそれっきり。 足りないＩ／Ｏを補うためにバンク切替とかやってたもんだからリバースエンジニアリングも出来なかった。 ･･･自分で組んだ回路なのにー）

なので構造をシンプルにしてリベンジ！
ちなみにＬＣＤは基本なので標準装備するのですが、ここに何を表示するかはまだ未決定だったり･･･。
本末転倒（自爆）

  2008/09/25 (木)
職場に小さいダンボール１つと大きなダンボール２つが届いた。
小さいダンボールには、片手に収まるくらいに小さく畳まれた携帯寝袋が６０余個。
大きなダンボールには、非常用トイレが２００余個。
各人に配られるものと思いきや
「被災した時に分かるように紙張っといてー。」

これはそろそろでっかいのが来るってことなんでしょうか？
報道すると国民がパニックになるからと緘口令をしきつつも、 無策だと寝覚めが悪いからこんなグッズを配って自己満足に浸ろうというのでしょうか？日本政府は？

そー言えば９月１３日に東京か中国で大地震がーと言っていた預言者がいらっしゃいましたが･･･。 そろそろ来るかー？大地震。本当に来るかー？大地震。

何か“あと一押し”が必要なら、えんぱく動かすけど、どう？（笑）

  2008/09/26 (金)
ＮＨＫからオイラに出演依頼が！
ＢＳ熱中夜話「ロボットナイト」

スポットの当たらない暗がりでコソコソ動き回るほうが性にあってるんですけどねー。
でも声をかけられるうちが華なので、前向きに検討中。

なんか知ってる人ばっかりそうだし（笑）

  2008/09/27 (土)
あと６日。まだまだやることは一杯（泣）

15:00
“ろぼとま”に図面データを送信。
「図形が閉じてない」とか「けがき線が切削レイヤーにある」といった指摘を受けて２度３度図面を修正し、やっと受理された模様。 毎度の事ながらお手数をおかけして申し訳ありません。

16:30
いろいろと買出し。･･･まぁ出だしが遅いのはいつもの事で（笑）

18:00
アキバ・デパートのＢ１Ｆのケース屋さんでモデラを見かけたようなので下見＆調査。
既に店じまいの最中でしたが、図面を持ってくればケースの加工もしてくれることを確認しました。
「でも、持込みのケースはやらないけどね。」
まぁ当然ですね。
値段にもよりますが、コントローラー用のケース加工をお願いしましょうかね。
日曜定休なのがイタイ･･･。

19:00
肘関節の要となるアジャスタロッド（タイロッドとも言うらしい）を購入しにスーパーラジコンへ。
なんか小物パーツの在庫が少ないんですけど･･･というか少なすぎ。
前なら長さ違いのロッドがいい感じに揃っていたんですけど･･･。
メーカーさんは決算ということで在庫調整でもしたのでしょうか？

19:30
ＲＴにサーボケース等を買出した際に晩飯に誘われたのでＵＤＸで「とんかつ茶漬け」を。
あー、そう言えば朝飯も昼飯も食ってなかったな（笑）

22:00
買っちまったよ。
作業時間が列をなして彼の後についていく･･･まるでハーメルンの笛（爆）
（はまりそうで怖いのでデモしか見てないんだけどー）

ところで波乱万丈の声は誰が当ててるんでしょう？

  2008/09/28 (日)
あと５日。今日を逃すと次は１０月半ばまで作業できません。（基本的に）

12:00
適当に工具や材料を詰め込んで出発。
今回、軸受けにサーボタブスペーサ―を多用しているのですが、手持ちが足りなかったので秋葉原へ。 そこから国道１７号を駆け上って“ろぼとま”へ。
途中で曲がり角を間違えて王子方面を経由したのはお約束（笑）

15:00
ろぼとま着。
吉田さんや ブラックさん達がスロープを攻略していました。

片腕（肘からＴ首まで）の部品点数。
で、もう設計ミスが露呈。それも２つ！。肘を構成する部品が全滅です。

肘フレームを肩サーボとつなぐフレーム
サーボの下を３mmほど空けて、肘フレームのネジ止めとサーボコードの通線を考えていたら、その空間がない。

肘フレーム
左右側板を構成するこのフレームは向かい合うようにケガキ線を入れなければならないのに、同じ向きの部品しかない。

出鼻をくじかれてモチベーションダウン（笑）
肘フレームを肩サーボとつなぐフレームには目をつむり、肘フレームについては手書きでケガキ線をいれて曲げました。

16:30
今回依頼したアルミ加工の部品の中に作り直した部品がいくつかあり、その交換のために一旦解体。
自分メモ用にリンクの軸の部品構成を記録。

左から
ナット①、ワッシャー、ナット②、ワッシャー、サーボタブスペーサ、フレーム、スペーサ、フレーム、サーボタブスペーサ、軸ネジ

サーボタブスペーサを軸受けとし、フレーム間の距離はスペーサで調節しています。
板厚１．５mmだとサーボタブスペーサが０．５mm突き出るので、これをスペーサの内径に引っ掛けています。
軸ビスの留め方はワッシャーとナットの２連構成で。ナット①にはネジ止め剤。

普通にナットを入れると緩んで外れてしまうので、 ナット①、②はともに軽くネジ締めした後にナット②を緩める方向に回してナット同士が締まるようにしています。

19:30
適当な長さのＭ３ネジが手持ちになかったので腕は組み立てられず。
･･･こんなペースで間に合うんだろうか？

伝言：
吉田さんのネジ止め剤は“ろぼとま”に預かってもらってまーす。

21:00
“ろぼとま”からの帰り道。ねじあさいさん宅へ腕を組み上げるに必要なＭ３－１２mm のネジを調達しに。
夜分にもかかわらず対応していただきまして、ありがとうございました。
草加バトルについて、ちょっとお話してから帰宅。

23:00
で、組み立てた腕がこんな感じ。
･･･袖が地面を擦ってやがる（大汗）

まだリンクは繋げていないんですが、関節を動かしてみると想定とは違う部分があっちにこっちに。
来月から“ろぼとま”でハーフサイズのアルミ加工が始まるそうなので、 それを利用して致命的な部分を優先に再加工しよう。
部品点数が少ない場合でもお財布を気にせず加工依頼できそうだね。

（実は無理言ってお願いした(汗)）

24:00
ＮＨＫ「熱中夜話」宛てにメール送信（笑）

  2008/09/29 (月)
ギミックの塊（笑）

シンプルな構造でーを心情に設計してきたけど、こりゃ確実にリバウンド（笑）
ネジのあまりの多さにちょっと唖然としています。･･･ねじあさいさん的にはいい傾向かも？

なかなか設計どおりに作れてないのですが、この状態で９０度の稼動域が確保できているので、まぁ及第点か。
でも曲げの精度がいいかげんなので動かすとフレームの角でタブススペーサーが削られてるような感触が返ってきます。
･･･動けば正義！
気にしないで作業を進めることにします。

肘部分を作り直すので反対側は未組立て。

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