■1■ 直結にて動作確認 |
無線化する前に有線での動作確認を行います。 「MotionProcessor」のマニュアルに従い、SETUP画面のComportに自環境の通信ポートの番号を設定します。 ここでPCからの操作でサーボが動かせる事を確認してください。 |
■2■ MotionProcessor側のコネクタの作成 |
シリアルのコネクタ(Dサブ9ピン)とMPを繋ぐケーブルを作成します。 左図が結線図です。コネクタはオスを使用します。 ピンの番号はコネクタの接続側をよ〜く見ると小さく刻印されていますので、眼を凝らして確認してください。 というのも不親切なので、接続実験するために作成したコネクタの写真を掲載します。 近藤サーボのケーブルと色を合わせてありますので参考になると思います。 |
■3■ BlueStickの設定 |
MotionProcessorの通信速度は19200ビット/秒なので、BlueStickの通信速度も19200ビット/秒に変更します。 「BlueStick」のマニュアル【3-3.ボーレートを変更する】に従い、通信速度を設定します。 ハイパーターミナルの設定が終了したら BTB192 を打ち込むことで設定が完了します。 この作業をBlueStick・A、BlueStick・Bに対して行います。 また、BlueStick・Bは自動接続の設定になっているので、マニュアル【3-2-4.自動接続型コードレスアダプタ(B)の設定変更2】 に従ってBlueStick・Aとのペアリングを設定してください。 |
■4■ HeartToHeart2の設定 |
HeartToHeart2のSETUP画面を開き Comportの通信ポートの番号を+200します。 1が指定してあったなら201となります。 これはMotionProcessorの前身、HSWB02からの「おまじない」です。 こうしないとBlueStick経由では動かすことが出来ません。 HeartToHeart2、及びMotionProcessorは通信時にフロー制御を行なわない仕様です。一方、BlueStickは通信時に制御信号を必要としています。公式サポート情報ではないので、ここでハマる人も多いかと思います。 |
■5■ 接続 |
さぁ、準備は整いました。 自動接続側のBlueStick・BをMotionProcessorに 自動待受側のBlueStick・AをPCに装着します。 BlueStick同士が30cm以内にあるとお互いが干渉して繋がり悪くなるそうなので、ちょっと離しておきましょう。 BlueStickの電源をいれて両方が4回/秒の早い点滅をしているのであれば、BlueStick同士で回線が確立しています。 HeartToHeart2のPOSITION EDITOR画面でBOARD LINKのチェックボックスをONにすれば、 画面の操作に合わせてサーボが動く事でしょう。 無事、無線化作業が終了しました。お疲れ様です。 なお、BT経由でスクリプトプログラムの書き込みはできないようです。 これを行なう場合はシリアルケーブルで直結してください。 |