第5回「わんだほー ろぼっと か〜にばる」の結果を掲載しました。

11月2日に草加にて「わんだほー ろぼっと か〜にばる・ぷち」を開催します。


  2008/10/01 (水)
チェストー!

仕事仲間数名と一緒に晩飯を食べながら↑な話で盛り上がる。
で、なんで↑で盛り上がってたかは、あまりにセクハラなのでここには書けない(笑)

  2008/10/03 (金)
ROBO−ONE委員会より認定大会PVの依頼メールが送られてきた。

いつもならもっと前に送られてくるので、 今回はROBO−JAPAN内での開催だからPVは流さないのかー、と思っていました。
―が、もしかしたら大日本技研のたなかさんが転送したメールをオイラが取りこぼしているのかも知れない (「わんだほーろぼっとか〜にばる」は主催者と大会責任者が別という特殊ケースな大会で、 ROBO−ONE委員会からのメールは基本的に主催者へ送られるので、こんな心配をすることになる) ので、念のためにたなかさん問い合わせてみた。
たなかさんの元にもそんなメールは届いていないそうで 「じゃあ念のために委員会に問い合わせてみます」 ということになりました。

どうも、委員会側でもすっかり忘れていた様子(笑)
そんな訳で「わんだほー5」のPV、鋭意作製中です。ロボットランドさんが(爆々)

8日締め切りの突貫工事なので間に合わなかったら4回大会のPVが流れる事になるでしょう。
優勝ロボットは同じだから問題ないよね>くままさん(笑)

  2008/10/04 (土)
本来なら今朝早くから激烈お仕事週間の始まりなのですが、オイラのチームは 24:00スタートの作業が他のチームより多いから、という理由で今日の作業から外されました。
なので、ロボ作業をやってます。

13:30
朝から図面修正のメール交換(笑) 肘フレームの外縁のどこかがまずい様で何度修正しても図形が閉じた状態にならない。
で、四苦八苦していたら“ろぼとま”さんで使用しているCAMソフトを教えてくださいました。
実際に切削で使用するにはお金がかかるらしいのですが、DXFファイルのチェックだけなら無料で使えるソフトです。
SheetCAM
こんなソフトが欲しかったのよ!!
(サイトの左メニューから「Downloads」をクリック。 表示されたページの“SheetCam TNG”欄から Download SheetCam TNG V0.0.38 をクリックしてダウンロード。)
(ソフトを実行したら「File」−「Import Drawing」でDFXファイルを読み込み。図形の外縁が白せんなら図形が閉じていない状態です。)
ものすげー拡大して線が交差している部分を発見。これを修正して無事に切削に入りました。

16:30
ラジオデパートのB1Fにあるケース屋さんにモデラ(?)があるのでケースの穴あけ加工について尋ねてみた。 落書き的な図面で切削してくれるみたいです。
早速、コントローラーのケースの穴あけを行おうと商品棚を物色。 同じ型番のケースを見つけたのですが色が違う。黒色のケースの在庫は切らしているというので目論みは頓挫(泣)
銀色ケースを切削してもらって、アミエさんとこでアルマイト加工してもらおうか? とも考えたのですが、物の受け渡しのタイミングがないので断念。
・・・手で加工しますよ。不本意ですが。

19:00
秋葉原で部品を調達した後、“ろぼとま”へ。依頼したアルミパーツを受け取り。
曲げ加工して、閉店時間まで紙やすりでフレームのエッジを落としていました。

図形はコピー&ペーストで複製したのですが、切り上がったモノを見るとけがき線の位置が0.3mm程度ずれている。
コピー&ペースト(したものを反転して複製)も信じられない時代なの?

23:00
月曜日は0:00にお仕事開始なので体内リズムをあえて崩す。
これから朝までかけて組み立てだい。

  2008/10/05 (日)
01:00
切削したフレームのエッジをもう1回ならしてから作業開始。
前腕の中で移動するサーボを包んでいるフレームを交換。 ガイドネジの位置が端すぎてレールの範囲を超えてしまうので、もうちょっと内側に取り付け位置を変更しました。
ネジ穴にタップを立てようとしたら、タップネジがスカスカ通る。
・・・M3のところをΦ3にしちまった・・・。
しょうがないので穴を拡張して、カレイナットを圧入。・・・最初から前途多難。

02:00
電動ドライバーの電池が切れた。・・・はて?充電器はどこだ???
捜索隊を組織して部屋を探すも発見には至らず。
発掘隊を組織して部屋を探すも発見には至らず。
おいおい、どこいっちまったんだよー。

03:30
電動ドライバーの充電器はやっぱり見つからず。
すっかりやる気をなくしたので現実逃避。
♪ガンガンレオン、ガンレオン ガンガンレオン、ガンレオン〜

06:00
稼動限界。ZZZZzzzz・・・。

11:30
システム再起動。
明日は0:00〜11:00のお仕事シフトなのでもうちょっと寝てたほうがいいんだけど、 体が目を覚ましちゃったからもう無理、起きます(笑)

まさかなーと思って“ろぼとま”へ電話。
「預かってますよー、充電器。」
そこにあったか!

16:00
くままさんに入場テーマ曲「吉日ブギウギ(初音ミク版)」を渡しに“ろぼとま”へ。
そして充電器を回収して、そのままフレームの組み立てを。
後ろのリングでガッタン!バッタン!音を立ててロボットが動き回っています。
ROBO−ONEが近いから調整や整備に余念がないようですね。

今回、ROBO−ONEの期間中、オイラはお仕事なので行けたとしても祝勝会だけです(笑)

17:00
にぎやかだった店内が静まりかえる。
みんなして「ガンダム00」第1話を鑑賞。
背中に顔をつけるのが今年のトレンドになるか?

1stシーズンは最終話付近を数話見てただけなので、よー分からん(笑)
ロックオンは生きてるの?死んでるの?双子って何??

18:30
カレイナットを圧入したサーボガイドフレームが派手にゆがんでいて、 肘がうまく曲がらない状態になっていたのでバラして、サーボガイドフレームをぶっ叩いて矯正。
再度組み上げて、ひっかかりなく曲がるようになりました。
そんな訳でフレーム作成工程完了。

さぁここからは内装工事だ。あと4日・・・間に合うのか?

22:00
その前にお仕事、お仕事。じゃこれから出勤でーす(泣)

  2008/10/06 (月)
12:30
無事帰還。夜間作業はキツイわー。
今回は特に作業する事はなくて、基本的には「待機」なんで楽っちゃあ楽なんだけど、 体の芯にダメージを食らい続けられているって感じ。
これから2週間、体調に気をつけていきましょう。まずは寝る。

18:00
起床(笑)
明日は通常営業なので夕方は起きていなくちゃならないので、この時間を利用してサーボケーブルの結線を。
腕からのケーブルを通す穴を用意していなかったのでスピーカーユニットを削って空間を作る。
かねてから「肘サーボのケーブルがマイコンまで届くか?」を懸念してましたが、なんとか余裕なしで結線。
最初1cmくらい足りなかったのですが、フレームをバラして弛んでいる部分を引っ張ったりして無理矢理確保しました。 激しく動き回るとヤバイかもしれません。

22:00
上半身、足回り、音声まわりなどすべての結線が終わったのでとりあえず火入れ。
DO3に初期設定されている音声がアンプ経由でスピーカーを鳴らします。疎通確認OK♪

で、問題点発覚。腰リンク用のサーボがパワー負けしている!
サーボ交換が必要なようです(泣)

23:30
再び就寝。この生活リズムは慣れないなー。

  2008/10/08 (水)
ROBO−ONE認定大会のPVの受付が今日締め切りです。
「わんだほー」のPVは突貫工事で“ロボットランド”さんに作ってもらったのですが、 テロップのタイミング等の修正を何度もお願いして、最終版が届いたのが今朝(汗)
早起きしてPVを最終チェックし、ROBO−ONE委員会へ・・・というよりロクスリーへ送信。
作業にあたってくれた新さん、ありがとうございました♪

リンク先からダウンロードして〜 って文面でメールしたんですが、添付したほうが良かったかな?
30MBなんだけど・・・。
→無事に受理されました(嬉)


EeePCに色々インストールしてロボ開発環境を構築。
 ・AVG Free 8.0
 ・roboBASIC
 ・RZ1 Basic
 ・BASCOM−AVR
 ・AVR Studio4
 ・AVRISPmk2
今日はこのくらいで勘弁してやらぁ<誰に怒ってんのよ?

roboBASICとマイコンとの疎通を確認。

始め秋月で売っているUSB−シリアル変換モジュール経由で繋ごうと思っていたのですが、 これがウンともスンとも言わない。
まぁ信号レベルが合わないんでしょうね。
なので、棚から使い古しのUSB−シリアル変換ケーブルを引っ張り出し、 3D SQUAREとか、 みすみロボット研究所とかを 参考にしてD−Subコネクタを半田付け。
USB−シリアル変換ケーブルのドライバはココからダウンロード。
型番がこすれて見えなくなっていたので探すのに手間取っちゃった。
USB<−−>シリアル(RS-232C)変換ケーブルのまとめサイトのお陰で助かりました。
メモ:オイラの使ってるケーブルは『URS−03 PCI(PLANEX)』 

で、これで大円団にならないのがキビシイ現実。

ロボに積まれたマイコンとの疎通がうまくいかない。
現時点では原点調整もしていないので電源を入れると足回りのモーターが勝手にまわり出すのですが、 突入時の電圧低下でマイコンがリセットされてるようで、パイロットランプの青色LEDが点滅しています。
でっかいキャパシタ入れないと駄目かな?

  2008/10/09 (木)
小野真弓“イケメン王子”と熱愛発覚!

(滝涙)

  2008/10/10 (金)
今日のお仕事は23時現地入りなので夜更かしモード。体が保ちませんよ・・・。

00:00
AVRISPmk2を使っての疎通テスト。
まずはICソケットと6ピンのピンヘッダとを結線する。
サイトを検索すると各ピンが何に割り当てられているかを知ることが出来る。
だけど問題はピンの並び。1番ピンは印がついてるので判る。
ABC
@AB
CDE
@AB
EDC
@BD
ACE

問題は2番ピン以降。
左上を1番ピンとした場合、6ピンの代表的な並びとしてこれだけ想像できる。
どれだよ、いったい・・・。

サイトを検索するとピン配置は Cタイプ だということが判る。んで次の疑問。
これは部品面から見たピン配置か?はたまた半田面から見たピン配置か?

素人だからね、わかんないことだらけなのよ。部品面から見た配置と信じて作業続行。

01:00
AVRISPmk2を使っての疎通テスト。
AVRStudio4やBASCOM−AVRから疎通確認を行う。
結線に間違いはないようだけど、ウンともスンとも言わない。 ダイアログには『ターゲットの電源が入っていません。』と言っているらしい英文が表示される。

さらにネットを色々と調べて、ISPコネクタにあるVccは電源を給電するものではなく、 電圧を監視するための端子であることを知る。
おいおい、USBバスパワーだろ〜。USBから給電してくれよ〜。
という訳でこれから書き込み用ボードに外部電源を追加します。電池ケースってあったかな?

このサイトをもっと早く見つけていれば今日の疑問点はあらかた解決してたのよね・・・。
検索能力の低いオイラ(汗)

02:00
006P電池のコネクタが見つかったので外部電源は006P電池に決定。
以前に買ってお蔵入りしていた『次世代 9V形急速充電器(DLG-MW6288JF)』を引っ張り出す。 3時間で充電が完了するなんて便利な世の中になったものだ。
(昔買った9V電池は充電に半日以上かかってたからね)

充電開始。

03:00
ほりさんからの情報提供にしたがって、モーターにノイズキラーを付ける。
こんなこともあろうかと、購入してあった0.1μFの積層セラミックコンデンサーを端子間に半田付け。
パイロットランプの点滅が止まりました。(正確にはたまに点滅する)
モーターがギャンギャンに動いてる状態でroboBASICとの疎通確認OK。
いえーい、懸念事項(とりあえず)解決〜♪
実際の運用でマイコンの気絶癖が出るようならキャパシタ突っ込みます。

04:00
デジカメの電池が切れたので単3電池を充電を始める。
ロボの頭回路用のリポもなくなりそうだったので充電を始める。
AVR書き込み用の9V電池はまだ充電中。

特にすることもなくなったので布団に横になったのが運の尽き。そのまま意識の深遠へ。
ZZZzzz・・・。

08:00
で、こんな時間に目が覚めたりする。これじゃあ全然シフトになってないじゃん(笑)

09:30
AVRISPmk2 を使って BASCOM-AVR からの書込みテスト。
まずはAVRライターの設定から。参考にしたのはこのサイト
言われるままに設定を行う。Signature が無事に読み込めたので疎通はOK(だと思う)。インターネットって本当に便利♪

では実際にプログラムを焼いてみましょう。
エラーが出て書き込みできなかったのですが、以前“ろぼとま”で平野さんに ターゲットチップの指定が間違っていた事を指摘されたのを思い出してプログラムを見直す。あー、古い2313を指定していましたよ。
リファレンスマニュアルが日本語でまとめられているサイトがあるので、 ここを参照してターゲットの定義ファイル名を探す。
インクルードする定義ファイルを"ATtiny2313.dat" に変更したら無事書き込み完了。

AVR開発環境、ここに無事構築完了です♪

10:00
この状態では今日の仕事に差し支えるので寝溜め。おやすみなさい(笑)

  2008/10/11 (土)
深夜0時から始まって、翌日12時まで36時間ほどの缶詰作業。(途中、仮眠時間あり)
さらにタイミングの悪い事に、この3連休に電気の法定点検とやらが入っていて施設の主電源は停電するという。 つまりは自動販売機や給湯器は使えないということ。
そんな中で作業を行うというのは被災地で救援活動をするようなものなので、こんなものを買ってみました。
というか、こんな時じゃないと買って試せない(笑)

戦闘糧食(ミリめし)。
あつあつウィンナーカレー
あつあつすき焼きハンバーグ

それにしてもこーゆう商品を『ロボット王国』が取り扱うのって、どうなんでしょう?(笑)

箱の中身は「パックご飯」と「レトルトの具」と「食品加熱材」と「耐熱ビニール袋、クリップ」と「スプーン」と「取扱説明書」
取扱説明書にしたがって準備して、紙コップ1杯分の水を注入して、ビニール袋の端を折ってクリップで留めます。
・・・あれ?何もおこらないのかな?
と思う頃、箱がいきなりグツグツグツ、グワー!と音を立て、袋から蒸気が立ち上ります。
このときパックご飯やレトルトが圧力でせり上がるってくるので、箱から飛び出すんじゃないかとドキドキします。
10分を経過するまでは音と蒸気がすさまじい。15分を経過すると反応は収まってきます。

取扱説明書には20分で〜と書いてありますが、アツアツなのでさらに5分待ってみました。

これはお皿が別途必要か?と思いましたが、どうにかパックご飯の容器上に盛り付ける事が出来ます。
お味は?
上を望めばキリがないですが、文句なく食べられるレベルです。 まぁ元はレンジでチンして食べるレトルト食品なんで、あたりまえって言えばあたりまえ。

これの価値は「あったかい料理が食べられる」ってことに尽きると思います。
パッケージには書いてありませんでしたが、川の水や海水ても加熱することが出来るそうです。

万が一の被災にそなえて、いくつか揃えてみてはどうですか? (ちょっと高いけど)

  2008/10/12 (日)
仕事が予定時関よりも早く終わったので電車を乗り継いでパシフィコ横浜へ。

掲示板に「チケット譲ります」とあったので、くれくれーとおねだり。
そしたら「今、軽量級と重量級の決勝戦で抜け出せませ―ん」とのこと。
待ってるのもいいかなーと思っていたのですが、外から会場は覗けないし、 終了時間まではまだまだ時間がありそうだし、一人で外をウロウロしてるのも寂しかったので金払って入場。
人の恩を無下にする男(<最低)

で、ROBO−ONEは見ずに会場をウロウロ(爆)
ALSOKのブースでネクタイ締めた菅原さんと遭遇。お仕事お疲れ様です。
ROBODEXの頃からALSOKブースでスタッフに言っていた一言を
「趣味の世界だねぇ(笑)」
ROBODEX時代に見ず知らずの菅原さん相手にも言ってたみたいです(大笑)

KYOSHOでお手伝い中のアニメイダーさんを発見。
依頼している「わんだほー・ぷち」のHP用ポスターの途中経過を見せてもらう。
・・・それはどーなの?大丈夫なの(笑)

関東ロボット連合のブースで浅野さんから因縁をつけられる。
「関東ロボット連合と関東組ロボット練習会は名前が似ててマギラワシーんだよ!」
いや、先発はこっちですから。
とゆーか、そんな似たような名前付けないでくださいよ!!
ショルダータックルしたら跳ね飛ばされた。嗚呼、非力っ(爆)

SK−PANGのブースで話題の雛とご対面。オーナーの夢邪鬼さんともご挨拶。
この隣ではAYAが初音ミクの歌声で踊っていたのですが、スカートの前側が短すぎて写真を撮れず。
(どのアングルで撮ろうとしてるんだよ!)
MPに取り付ける有機ELのディスプレーのデモがひっそりと展示されていました。
・・・すげー欲しいんですけど。他のマイコンでも使用できないんですかね?

会場で会うビルダー会うビルダーに「最近の株価大暴落はお前のせいだ!」と言われ続ける。
もう「アンゴルモアの大王」キャラで決定なんですね。しくしく(泣)

GIYさんが思わず抱きついちゃったシーンを見逃して、ROBO−ONEは終了しました。
はるな愛の「エアあやや」みたいな格好しているのが今年のラウンドガールです。

森永さん、菅原さん、殿堂入りおめでとうございます。 ところで“殿堂入り”の印籠はどーゆう場面で発揮されるのでしょうか?使い道が謎です。

その後、飛び入りで祝勝会へ。
原毅さんから「こんなのがあるんですけど」と、1枚の葉書を見せられる。
12月21日に行われる谷村有美のクリスマスイベント。うおー行きてぇ!見に行きてぇ!
でもそんな先の話、予定が見えねー(泣)


うじさん仕切りで神矢杯の開幕。

絨毯ダッシュ、超過密ランブルを経て4台による決勝ランブル。
優勝はイガアさんのサアガです。ROBO−ONE界きってのスピードスター、強いです。

そんなイガアさんは小型機で超大型機に勝つ攻略法を見出していました。

ROBO−ONEには全国各地から参加者が集まってきます。認定大会の主催者もその場に居ます。
いい機会なのでちょっと意見交換をもちかけてみました。
その模様はページを改めて・・・。

  認定大会主催者会議(仮)の話
12日のROBO−ONE終了後の祝勝会で、さらに時間が足りなくてUzixトラベルの宿泊部屋に場所を変えて 認定大会主催者による意見交換をしてきました。
ここで、個人的に気になっていた事を単刀直入にぶつけてみました。
「各認定大会の認定者のほとんどが関東勢なんですが、そのことについてどう思いますか?」
各認定大会には地方選抜的な意味合いもあるので、それが関東勢で占められていいのだろうか?
(認定をとった方々を悪く言うつもりは毛頭ないので、誤解なきよう暫くお付き合いください)

各主催者の想いとして「当該地域の選手を代表にしたい」というのはチラリと持っているようです。
でも認定大会を地方選抜とするには数々の問題が山済みされています。
 ・認定を獲りに全国各地から強豪が集まってくる事実
 ・その強豪との対戦をめざして選手が集まってくる事実
 ・地域ごとの絶対的なロボットビルダー数に偏りがある現実
 ・エリアを区切る事でビルダー同士の交流が阻害されてしまう事の懸念
 ・エリア毎に認定権を得られる大会数の違いが出来てしまう事の不公平感
 ・その他諸々

結局これといった結論は出ずに終りました。難しい問題です。
でも、とりあえず(四国、姫路、長井は関係者不在だったのですが)共同声明として
 ・遠征組選手へその地域の参加者にも認定権獲得のチャンスを残してあげてくださいというお願い(強制力なし)
 ・GP選手への認定権の授与はなし(ROBO−ONEにGP枠が出来そうなので)
を出していこう、という話で決まりした。
認定大会をめぐる情勢が変わりそうな雲行きなので、ここでの話もまた変わっていくかもしれませんが・・・。

この日ここに集まった大会を主催する側の人達はホビーロボット業界の活性化と発展を願って止みません。これは全員一緒の気持ちです。

大会参加選手の皆様、どうか これからROBO−ONEを目指そうとする人達のチャンスを奪うことなく、 また、ROBO−ONEがマンネリ化することなく進化/発展していけるように、ちょっとずつのご協力、ご尽力をお願いします。

  2008/10/17 (金)
夜中12時間勤務とか日中12時間勤務だとかで体のリズムがズタボロな今日この頃。
体調よろしくなかったので昨日は病欠。
体のリズムがバラバラで、たいてい夕方頃から意識がしっかりしてくる(困)
明日は明け方作業なので、これから夜更かししてリズムを作ります。うー体壊れそう。

00:00
コントローラの製作を開始。
コントローラにはアナログ入力が必須なのでAVRのATtiny26を使おうと思っていたら、 このICにはUSARTがなかった。がびがびーん。
デジタル入出力があって、アナログ入力があって、USARTもあるAVRの石はなにかないのか?
棚を漁ると出てきたのはベステクのATmega128。・・・本当、何でも出てくるな(笑)
よっしゃ、コイツを使おうかと思っていたら別の問題が。
ピンソケットを用いてコントローラー用基板と接続するこのタイプでは、 コントローラーのボタンなどの構造物と干渉してしまう。背を低くする必要がある。
という紆余曲折を経てATmega168を使うに至りました。

I/Oの基本構成は『わかるマイコン電子工作 AVRマイコン活用ブック』を真似ます。
・・・本当、何でも出てくるな(笑)

07:00
やっと本に掲載されていた部分が完成。
しばらくAVRISPmk2が橙色のLEDが点滅してて書き込み不能でしたが、 電源ラインの半田不良があって、これを直したら緑色になってくれました。手間取りました。

でも、ここで不思議な事がひとつ。BASCOM−AVRで書き込みが出来ない(泣)
AVR Studio4でならちゃんと書き込めるんですけどね?謎。それに動作速度が遅い気が・・・。
平野大先生は今度の練習会にいらっしゃるのだろうか?(<すでに他力本願モード)

10:00
AD変換機能の正常動作を確認。
ジョイスティックのX,Y,Zとコントローラーの電源監視を行います。

再びこの工業用ジョイステックを活用できる日が来るとはっ!
感慨深いなー(嬉)

12:00
テンキー部分完成。
これの入力を判断する回路は未着手(汗)

これ以上起きているとお仕事に差し支えるので、もう寝ます。

あー回路は全部作り上げたかったなー。
練習会のときにどこまで出来るかが勝負ですね。

  2008/10/18 (土)
そもそもは朝5時から朝9時までの早朝お仕事だったので、前日の夜半に現地入りして仮眠室へGOの予定でした。 で、現地についてみると作業内容が変更されていました。がびがびーん。
夜9時から朝9時までの12時間稼動。
仮眠ありきで体のリズムをもっていったので、気力体力ともにすっからかんですよ(泣)
で、さらに追い討ちをかけるのが、今日はこれから『関東組ロボット練習会』だったりするのだ!だだだ!

荷物をまとめて、いざ会場となっている早大大久保キャンパスへ。
東京メトロ副都心線の西早稲田駅「早大理工」出口がキャンパス直結とのことなのでそこに向かう。
・・・お目当ての校舎はどこだ?
練習会のページにリンクされていた構内見取り図とあたりに見える校舎の番号を照らし合わせてみる。
・・・うげ、反対側じゃん!
こんな大荷物を抱えた野郎が構内をキョロキョロしながらウロウロしていると不審者と思われるんじゃないか? とドキドキしながら学内を横断。63号館2階 202大会議室へ。

うおー、でけー、広れー♪
そこは最近出来た校舎のようで建物も新しく、なんかお洒落。
「広い会場では人が集まらない」のジンクスを破って、たくさんの参加者が各自調整を行っていました。

今日のオイラの主目的はアミエさんにお願いしていたアルミケース加工の受取り。
コントローラーの上面パネルの加工を、自分でやる気力がなかったので依頼していました。
工賃:3150円(消費税込)

ケースが届いたので、これまで剥き出しだった基板やらLCDやらを取り付け。
コントローラーの全貌が今、明らかに!
カッコイイ〜♪(自画自賛)
問題はプログラムです(大汗)

テンキー入力まわりの回路は組み終えていたのですが、期待した通りの動作をしていなかったので テスターをあてて導通やら電圧やらをチェック。・・・よくわからん。

そんな事をしていたら会場がまっくらになりました。

今回、早大で練習会を行う理由の1つは、彼らが学祭で行うロボットバトルの予行練習の手伝いです。
はじめてのイベント開催は不安でいっぱいなので、その不安を幾ばくかでも和らげてあげましょう。

建築科の学生に手伝ってもらったというアクリル製のリング。
下からプロジェクター2器で投影して、なかなかに雰囲気のあるいいステージが出来上がりました。
「ROBO−ONEのより、いいんじゃないか?」
そんな意見もチラホラ。
さらに教室前面のスクリーンにはダウンカウントや残り時間の表示をこれまたプロジェクターで投影。 くそー、さすがは大学!設備が揃ってるぜ!!(泣)
「ROBO−ONEを超えたんじゃないか?」
そんな意見もチラホラ。

ガルー VS サアガ という、夢のカードで模擬戦。
レフリー担当の学生があまりの展開の早さに戸惑っていました。
ちょうどこの場に酉旦那さんがいらしていたので、無理強いしてレフリーのお手本を見せてもらう(笑)
酉旦那さんは名古屋周辺で開催される認定大会でレフリーをしていたの実績があるので、プロの勘所などをご教授。 まぁオイラも草加イベントではレフリーをやってたりするんですが、逃げました(爆)

その後、11月2日に草加で行われる「わんだほー・ぷち」の打ち合わせを。
3競技を行い、最多ポイント獲得者には総合優勝カップを。
今回は運動会イメージで紅白のチームに分かれて行うので、総合ポイントの多いチームの全員に優勝メダルが贈られます。
・・・ということなので買出してこなくっちゃ(笑)

お世話になったので宣伝。

早稲田大学理工学部の学園祭にて「ロボット大会 in 早稲田」開催!

2008年11月3日(月・祝)
早稲田大学大久保キャンパス63号館 2階会議室
参戦無料! 観戦無料!

学祭イベントですが、一般の方もエントリー可能です。
エントリー締切は10月25日(土)。

くわしくは大会HPをチェック!

  2008/10/19 (日)
04:00
コントローラーのテンキー入力が思うように動いてくれないので調査。
半田付けのミスを2ヶ所みつけるも、根本解決にはならず。
どこだ原因は?じっくり回路を追ってみる・・・

キー入力回路は抵抗(10KΩ)とコンデンサ(0.1μF)の積分効果でノイズを除去したあと、シュミットトリガIC(7414)でチャタリングを防止しています。 その後、8ビット優先度エンコーダIC(74148)を通してどのキーが押されたかを通知します。
キーはプルアップされているので、ONでLレベルになります。
シュミットトリガICは負論理なので入力を反転して出力します。なのでONでHレベル。
8ビット優先度エンコーダはLレベルでどのキーが押されたかを判断し・・・!?Lレベル!?
見つけましたよ根本原因! 使うICを間違えてるじゃん!(爆)
汎用ロジック・デバイス規格表をパラパラとめくり、Hレベルで反応するIC(4532B)を見つけました。
ええ、当然持っていますとも。うちの道具箱には2個ストックされていました。
ホント何でもあるな。
4532B のピン配置は 74148 と同じなのでそんなに大工事にならずに換装できました。
ちゃんと想い通りの値を取得できている事を確認して、キー入力回路完成!

さて、今から寝てちゃんと起きられるだろうか?
今日は10時からNHK「BS熱中夜話」の収録です。

21:00
収録は順調におして予定から2時間半後に終了。
スタッフの気配りのお陰か、番組自体の空気か、はたまた集まったのがいつものメンバーなのかはわかりませんが そんなに緊張する事もなく終了。(自分がしゃべる時にはバクバクしてましたが)

ビビる大木は、チャック全開で司会してました。
田丸麻紀は、テレビで見るより1割くらい細長かった。
・・・ところで何で芸能人はこーゆう時に呼び捨て記述にしちゃうんだろう?

『熱中夜話の裏側レポート』は(記憶が残っていたら)番組放映の後に。

お土産に「熱中夜話Tシャツ」もらいました。
その後、渋谷で打上げして解散。今日は貴重な体験でした♪

スタッフの皆様、お世話になりました。お疲れ様でしたー♪

  2008/10/21 (火)
森永さんとこで 「くまたろう引退試合」までのカウントダウンが列記されている。
あの日数はそのままレフリーロボの残作業日数だったりします。
・・・現在、絶望的な状況(泣)

コントローラーを作る。
バッテリー駆動できるように電源ラインを作成する。
電源にはRTで発売しているハーフマウス用のリポバッテリーを使用する。
バッテリーの幅がちょうどパネル側面の幅と同じなので、マジックテープで固定する。

これで出先でプログラムできます♪
ここが未完成だったために、練習会では安定化電源を持ち込む羽目に・・・。重かった・・・。

コントローラーを作る。
送受信がわかるように通信インジケーターを付ける。 ・・・ただ単に『ヒカリモノ』好きだからかもしれませんがー。

ケースに穴を3つ穿つ。ここをアミエさんにお願いして加工しなかった理由はLCDと どう干渉するか見極められなかったから。
上端ギリギリに取り付け。点灯を確認。ピカピカー♪

コントローラーを作る。
ZigBeeの取付け。
プラスチック部分の裏に両面テープに貼り付けた状態でどのくらい電波を飛ばせるのかが未知数だったので、 下部に穴をあけ、そこから基板のアンテナ部分を露出させてみた。
で、この位置合わせのために、なにやらよくわからん構造に(汗)

コントローラー基板にはICソケットを。ZIgBee基板にはピンソケットをつけ、接合コネクタとしています。
アルミケースと接触しそうなところはマスキングテープを張って絶縁。

ということで、コントローラー(の中身が)完成!

さて、明日はZigBeeの疎通確認だ。
今週中にコントローラーのプログラムが組めなければ赤信号です。

  2008/10/22 (水)
ZigBee疎通実験、
――の前にペアリングを。
ZigBeeの初期設定では自分自身に登録されているIDの次のIDとペアリングされているので、 そっぽ向いてる奴を振り向かせます。
『57600bps、パリティなし、ストップビット1、フロー制御なし』で開いたターミナルに "!"を押しながらZigBeeをリセットすると設定モードに移行します。
"d"を入力すると接続先アドレス入力モードになるので、ここにIDを入力します。
IDは基板の裏側のシールに印刷されています。

さて、いよいよ実験開始。
Windows付属のターミナルソフトでは力不足なので、フリーソフトをダウンロード。
シリアル通信テスタ Serister(ベクター)

コントローラーから常時データを送信するようにプログラムを組み、PC側でモニタ。
おお何か来てる!でも文字になってなーい(泣)
マイコンのクロックとか、プログラム中に記述しているクロックとかまずいんだろうなーと当たりをつけて、色々いじる。
コントローラーのAVRは本に載っていた回路図をベースに作っているので20MHzのクリスタルを積んでいます。 でもLCDの表示具合からそのスピードが出ていないのは事実。
このサイトにそのへんの情報が載っていたので 参考にしながら“外付けクロックの設定”へのフューズビット書き換えをAVR Studio4から行うと!・・・ISPが効かなくなりました(号泣)

こんなこともあろうかと買っておいた予備と交換。
で、フューズビット設定画面をよくよく見ると、CKDIV8の文字が。・・・DIV8?・・・「÷8」?
試しにチェックを外すと、動作速度が速くなりました。
これで、マイコンは内臓クロック8MHz動作、っちゅーことになります。

すると、PC側にコントローラーが送っている文字が表示され始めました。おおっ♪
よくわかんないけどコントローラーからPCへの送信に成功♪ ぱんぱかぱ〜ん♪♪

20MHzのクリスタルが宝の持ち腐れ状態ってことには目を瞑ります。
動けば正義!(爆)

  2008/10/23 (木)
ZigBee疎通実験、第2夜。
今日はコントローラーのデータ受信。
サンプルプログラムがなくてちょっと手間取りましたが、うまくいきました♪

・バッファを使用した割り込み処理によるデータ受信。
・バッファを使用した割り込み処理によるデータ送信。
・シリアル入力バッファに受信データが「有る」か「無い」かのチェック。
・シリアル入力バッファから受信データの取り出し。

どうにか基本的な使い方は理解しました。
後はこの疎通用のサンプルプログラムを膨らまして、コントローラー用のソフトを組み上げていきます。

ちょっと気をつけないといけないのは「データ値ZERO」の扱い。
受信は可能ですが、送信はしてくれないんですね。
送信データを7ビットにして、8ビット目には強制的に1を立てて送ろうかしらん?

さて、残すはロボット側でのデータ送受信の確認です。

  2008/10/25 (土)
準備はいいかい?

明日、朝9:00より、「わんだほー・ぷち」のエントリー開始です。
先着30名です。

  2008/10/26 (日)
あと2日。だったのですが、月曜と金曜に代休をもらったので「あと4日」。
まぁ絶望的なスケジュールってことには変わりなし(泣)

05:00
コントローラーを作る(ソフトウェア編)
疎通テストの際に作ったプログラムを膨らまして、コントローラー用のプログラムをコーディングする。 非同期で送受信するプログラムなんて組んだ事なかったから難しいのかなー、と思っていたらサクサクッと完成。
おお、やっぱりオイラ、ソフトウェアの人だった(笑)

無償のBASCOM−AVRの唯一の制限は「コンパイルは4KByteまで」。
頭に描いていた“俺コントローラー”の機能を盛り込んでいったら軽くオーバー。 テンションを落としながら主要エンジン部分以外をコメントアウト。なんとか4Kに収めました。
この縮小版で運用には全く支障ないのですが、全機能を盛り込まないと気分が悪いので製品版を購入
真夜中の思考回路はとっても短絡(笑)

いつ届くかは不明。大会前に手元に届いて欲しいな〜。

09:00
「わんだほー・ぷち」のエントリー開始。
いつもの怒涛の勢いがないのは、全国各地でロボットイベントの開催が重なっているせいなのかな?
エントリー数が少ないなら、"えんぱく”でエントリーしちゃおうか!という邪な思いに駆られましたが、 1週間で2台整備する気力も体力も技量も根性も持ってはいませんでした。
レフリーロボ作ります。ぐっすん。

15:30
ROBOSPOTで平野さんと待ち合わせ。
いよいよ来週にせまった草加ロボプロレスへの入念な準備(笑)のため今日のROBOSPOTはえらい混みようでした。
作業場所がなかったのでRTへ移動(爆)
レフリーロボの開発時間が残り少ないので部分的に外注に出すことにしました。
平野さんに7セグLED制御マイコンのプログラムをお願いしようかと。
で、プログラムをお願いしている間、オイラは近所のお店でコンデンサーを買いまくり。 足回りのモーターが激しく動くタイミングでマイコンが気絶しているようなので、その対策を講じる目的。
何Fのものを取り付ければいいのか、まったくわかんないんだけどねー。

18:30
レフリーロボの制御マイコンはROBOZAKのマイコンです。今回始めて触ります。
7セグLED制御のプログラムが出来たので動作確認を行おうとしたのですが、 PC側ソフトの操作でPWMが出ているのかどうが不明瞭で、表示が切り替わらない原因がPWMのせいなのか、プログラムのせいなのか 特定が出来ず、平野さんの持ち帰りとなってしまいました。

プログラムの件、よろしくお願いします。

20:30
再びROBOSPOTへ戻って、最後まで残っていた人たちと晩飯。
さて作業再開・・・なんですが、お腹が膨れて睡魔が・・・。

  2008/10/27 (月)
あと3日。今日からはROBOZAKマイコンと戯れます。
締め切りから逆算して作業計画をたてると、既に破綻しているので考えない事にする(大汗)
・・・どこかに『精神と時の部屋』ありませんかね?

05:00
メールをチェックしたら、平野さんから7セグLED制御プログラムが届いていました。
早速、動作確認。レフリーロボに表情がつきました♪

平野さん、ありがとうございました。

目じりがつり上がっているように見えるのは気のせい? 怒ってる??

10:00
ROBOZAKマイコンとの疎通テスト。コントローラーからの電文をちゃんと受け取れるかの確認。
デバッグには出力デバイスが必要なのですが、オプションのシリアルLCDモジュール(MR-16202)は在庫なし。
八方手を尽くしましたが入手は出来ませんでした。・・・夢現工房の投売りの際に買っておけばよかったよ。
しょうがないので232C−USB変換基板を経由して、PCでモニタすることにしました。
参考サイト:ロボットのいる生活
 MR-16202 シリアルLCDモジュールエミュレータへの道(その2)

ちなみにここのサイトには PIC−BASICでエミュレートする方法が載っていました。
 ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る(その3)・・・MR-16202エミュレータ
 ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る(その4)・・・MR-16202エミュレータ(2)
材料すべて揃ってますけど、時間がないのでパス。

12:00
MR−C3024がLCD出力する内容をPCで見ることが出来ました。

はじめ、LCDのモニタは家PCで行おうと思っていたのですが、どうも変なドライバをインストールしたようで FT232RL(USBシリアル変換モジュール)とケーブルを繋ぐとブルースクリーン一直線。 元に戻す手間も惜しいので、EeePCで全ての作業を行う事にします。

・・・家PCはあとでTOBBY氏に直してもらおう(爆)

16:00
roboBASICで送受信する方法はなんとなく判った。
が、ZigBeeを経由するとデータが化けているようだ。・・・基板か?
電源が2系統になって、ごちゃごちゃした基板なので、どっかに不具合が潜んでるんだろうなぁ。
ブレッドボート状に展開して検証。ああ、時間が・・・。

21:00
不具合の原因はZigBeeとMR−C3024のようです。
まずMR−C3024。
今回、通信電文は6バイト構成をしているのですが、roboBASICは1バイトずつしかデータ受信できません。そーゆう仕様のようです。
なので6回データ受信を行う事になるのですが、ボーレートが早いと途中でデータを取りこぼします。 ・・・というか受信バッファが1バイトしかないので、取り損ねてるうちに送信データに上書きされている感じ。
USART周りが涙が出るくらいに貧弱です。
データ受信だけのループでこんな状態なんだから、これにモーション再生のプログラムまで入ってきたらデータを取りこぼしてばっかりになるぞ。
コントローラーはボタン押しっぱなしにしても最初の1回しか送らない仕様にしているんですが、 同一モーションのキャンセルはコントローラーにさせるのではなく、ロボット側でやらせないと駄目なようですね。
・・・電文の垂れ流しは好きじゃないんだけどなー。

そしてZigBee。
疎通実験をやっていると、送受信ともウンともスンともいわなくなるタイミングがある。
内部設定を見てみるとホスト間のボーレートがいつのまにか3600ボーになってる。謎。
ハード的に書き換わるものなのか?
MR−C3024側が9600bpsで送受信を行うので、ZigBeeのボーレートも同じ値に変更する。
コントローラー側は57600bpsの設定のまま。

接続しているホスト間の通信速度は合わせる必要があり、ZigBee間の通信速度は別に合わせなくても通信は可能です。 とは説明書の記述。

さて原因はわかりましたが、どう対策を講じましょうか?

23:00
「腹が減っては戦はできぬ」
つーことで飯。・・・そーいやあ今日は朝も昼も喰ってなかったよ(笑)

  2008/10/28 (火)
休日はあと2日。『モスクワ、さよならを打ち続けています』(by宇宙戦艦ヤマト)
もう絶望的。

20:00
BASCOM−AVR製品版を入手!
ネットで調べて一番安そうだったCompass Labから。

これで4KBytesの制限から解放されます。ぐふぐふ♪

25:00
ちょっと調べた限りでは、ROBOZAKマイコンが複数バイトを取得するにはポーリングしてから小出しにされたデータを受け取るようです。
なら主従を変えて、ロボットから受信依頼を受けてコントローラーからデータを流すか?
するってーとコントローラーの基幹ロジックを組み替える訳で・・・。うおーめんどくせー
本能に従って、基板を作り直し(爆)
コントローラーとROBOZAKマイコンの間にAVRマイコンを噛まします。
コントローラーからのデータはAVRマイコンで受けて、ROBOZAKマイコンからのポーリングでデータを出力します。
旧版からリセットボタンやTD→RXの増幅トランジスタなどは省きました。

さて、次はマイコンのプログラミングだ・・・。

  2008/10/29 (水)
今宵はプロジェクトの打上げ。
課長などのオエライさん方も出席する仰々しい会だったのに、誰が持ち込んだのか『メイド服』
女性陣が次々と試着していき、終いにはこんな状況に。

―― 酔いが醒めるわー!!

2次会のカラオケまで参加して堪能してきました。
レフリーロボとコントローラーの疎通もまだだってのに(爆)

  2008/10/30 (木)
「それは本末転倒ですねー」
と、平野さんに呆れられながらも、間にAVRを挟んでのコントローラーとROBOZAKマイコンとの疎通を確認。
ここ数日間、ろくすぽ寝ずにマイコン作業をやってた甲斐がありました。
複数バイトの送受信には、いろいろと小手先のテクニックが必要なようです。

ロボ側のテストプログラムをテンプレートにして制御プログラムを組み上げていきます。
まずは足回りから。
レフリーロボは3輪のオムニホイール駆動なので、それぞれへのパワー配分で移動方向が決まります。
どうも三角関数を使わないといけないようです。

・・・すっかり忘れてるんだよなー(汗)

当初の予定では、コントローラーからX,Y,Zの値を渡してロボ側で計算させようとしていたのですが、 ROBOZAKマイコンは算術関数を取り揃えていないようなのでコントローラー側で計算して、 3軸のモーターへの出力値を渡すように変更します。

ATmega168にはまだまだ広大なメモリ空間が残ってるからね。
コンパイルの4KB制限もなくなったし、有効に使い切りましょう(笑)

まずはネットで資料を検索。・・・その前に睡魔に負けそう・・・あ

  2008/10/31 (金)
あ、あと2日〜〜〜〜!!!(悲痛)

レフリーロボは、前屈みすると自力で戻れないという軟弱ものだったので、腹筋を鍛えることに。
HSR−5498SGでドーピング。見違える動きで素敵♪(<バカモノ)

“ろぼとま”で作業。移動系の調整をするにはリングがある場所が一番。
AVRのアドバイスをもらおうと平野さんに御足労願ったのですが、なんかZigBeeのボーレートがまた勝手に書き換わったようで通信途絶。 結局は7セグLEDの制御プログラムの調整だけとなってしまいました。
せっかく出向いた“ろぼとま”もロボットが動かないんじゃ活躍の場がなく・・・。
有線コントロール機能も考えたほうがいいな。
こんな進捗で大丈夫なのか? お呼び立てして申し訳ありませんでした>平野さん

17:00
途中、TOBBY氏から連絡がはいる。
「参加人数少ないから、助っ人ロボの出番が必要になるぞ。2台くらいは必要だ。」
なので、アニメイダーさんに出動要請を出すことにした。
トゥルルルー
「あ、アニメイダーさん?“わんだほー”の事なんだけど・・・」
「待ってましたー!!」
てぐすね引いて待ち構えていやがった(笑) とゆー訳でマノイオー参陣決定です。

23:00
エントリーを締切って、対戦表の作成作業。
いつものように参加者のHPを覗きに行って機体情報を盗み取り・・・。
最近、情報どころか写真さえ載せてないサイト、多いんですよねー>オマエが言うか!?

こちらが想像する機体力順に“見てみたい取組み”を加味して対戦表を組み上げていきます。
いやぁ参加者が20数名だと、ラクチンだわ〜(爆) いつもの1/3程度って感じです。

そんなこんなで<対戦表、無線割当てが決定しました。参加者の皆様はご確認をお願いします。


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