Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈと戯れてます。

  2004/09/01 (水)
Ｉ，ＲＯＢＯＴの試写会に行って来ました。
仕事の都合で定時に上がることが出来なかったので１９時半ごろ会場入り。
最初のほうは何をやってたんですか？裏でカメラの撤収をやっていたんですけど。 そのおかげで映画は導入部を見逃した程度で鑑賞することが出来ました。
感想文は昔から苦手なので、どんな映画だったかは上手く書けませんが、 公開されたら最初から観ようかなと。（たぶん独りでだろうけど）

祝♪ＨＰ開設１周年〜！
早いもので開設から１年が経ちました。
「過去の行動」からはじめの頃を読み返してみると･･･うわ〜っ文章が他人行儀だ（笑）。 この頃は毎日更新ペースなんて思ってもみなかったな〜。ちょっとペースを落としてみるか？（爆）
けど、この１年でロボットは思うような成果を上げられず、財政面は赤信号で、健康面も赤信号で、精神面も赤信号。 わ、笑えねぇ・・・。

さてさて。ＨＰは２年目に突入！
これからもよろしくお願いします！！

  2004/09/02 (木)
祝♪生誕３５周年〜！
HAPPY BIRTHDAY TO ME♪ HAPPY BIRTHDAY TO ME♪
男も３５歳になると、誰からも祝ってもらえないので自分で自分にお祝い。
ショートケーキに３５本のロウソクを立てようとして･･･辞めました（笑）
早く嫁さん見つけろよ〜＞オイラ

最近、充実した毎日をおくれてないせいか無駄に歳とったような気がする〜。
いかんいかん。そんな後ろ向きな姿勢でどうする！
昨日までのオイラとは違うのだ！生まれ変わったのだ！
だから起き上がれるロボットが作れるに違いない（笑）　さて頑張んべ♪

  2004/09/03 (金)
「ＯＮＯの電脳壁新聞」経由で、 ＲＯＢＯ−ＯＮＥ公式ページのビックボスのコメントを知る。

＞ROBO-ONEの参加者達が何か新しいことをやってくれる様な気がする。
＞2035年2月開催の第67回ROBO-ONEは我々の想像をはるかに超える過激
＞な大会となるのは間違いない。その時、私はサイボーグ・・・・

･･･多分、サイボーグ・ビッグボスは 空飛ぶんだろうな（笑）

  2004/09/06 (月)
ＨＰに書いたためか、沢山の方々からお祝いの書き込みをいただきました。
こんなに沢山祝ってもらったのは生涯初かも？（寂しい人生だなぁオイ！）

最近、カルシウム不足かと思うくらいに虫の居所がよろしくない。なんでかな〜と自問自答してみた。

月曜〜金曜：
　・残業残業で帰りが遅い
　・ＨＰ更新するくらいの時間しかない
　・ＨＰに載せる話題が尽きてきた（毎日の面白ネタをキャッチ出来なくなってきた）
　・眠れない
土曜：
　・休日出勤してる
　・これが平日と同じくらい残業して帰りが遅い
日曜：
　・休みなのにどこにも出かけない自分が腹立たしい
　・夜明け近くまで眠れない

・・・自分に甘々なのがバレバレだな（笑） それは棚に上げといて、と。
まず、この「眠れない」から解決していこう。
ロボツク！でまつしろ君が『眠くなる方法』を公開してくれてるんですが、 オイラの不眠は横になると新しいフレーム構造が浮かんで浮かんで浮かんで 消えてくれないのが原因なので、こいつらをデータ化して成仏させていくことにする。
そーゆう訳で作業の優先順位を変更。

平日昼は昼休み時間を利用してＯＡＫＳの勉強。
（強化版ＳＣＣ−０２の開発は、本家の中村博士が次バージョンを開発中らしいので一旦凍結。）
平日夜は頭に浮かぶフレーム構造を成仏。
土曜日はモーション、日曜はおでかけ（かなりの高確率で秋葉原に出没か？）

これでいく。

  2004/09/07 (火)

家の近所にある自動販売機が、
『朝専用缶コーヒーＷＯＮＤＡ「所ジョーシ」フィギュアがこの場で当たる？』
なるキャンペーンをやっていたので試しに買ってみた。

所会長が当たった。

・・・また無駄な処でくじ運を浪費してるなぁ（汗）

  2004/09/08 (水)
オイラの安らかなる眠りのために！
昨日からフレーム設計を始めた。まず手始めにサーボ配置図をば。
余ってるサーボや保守用のサーボケースを並べてイメージを膨らましてきたけど、 こうやって図に興すと思惑と違う部分が出てきたりする。
さてさて。こいつを叩き台にして各部を設計していこう。

ちなみに今度の機体のデザインコンセプトは
ＳＰＴレイズナー
やっぱＶ−ＭＡＸの時には目は赤だよな〜

「３度目の正直」になるか、「２度あることは３度ある」になるか・・・。さて？

  2004/09/09 (木)
仕事先を出たときは雨降ってなかったのに駅を出たら大雨（雷光つき）
傘持ってなかったし自転車だったので、様子見してみたんだけど、 一向にやむ気配ないから意を決して強行突破！当然ズブ濡れに。まるで川に落ちたみたい（泣）
くやしいのは家に着く頃には小雨だったってこと。
まぁ日頃の行いが良くないんでしょうな（笑）

フレーム設計を３度目にして「なるほど〜」と納得することがある。
まぁ先人達から見れば「何を今更そんな事」なのかもしれないが・・・。
それは足首（つま先を左右に振る関節）のこと。
足首軸は体の中心線に近づけると体重移動が楽＆確実
重心に近い位置にあれば、動かせば足裏に荷重移動してくるし、 体の左右の振りは自重を利用できるからサーボは低負荷。（保持トルクは逆に必要そうだが）
同じような理由に
　・股関節の軸間長はなるべく短く
　・両足の隙間はなるべく短く
というのもある。
ちなみに、この理論を突き詰めていくと中村博士のロボットが歩く姿にショックを受けるそうだ。 （あれは軸間広いからね〜）

とりあえず足の中心に設定した「えんぱく１〜２」は、 モーション作成でうまく体重がのらずに次の動作に移ってバタバタ動くことが多々あったので 新しい機体は足首軸を内側に移動します。身体を張って検証するのさ♪

  2004/09/10 (金)
今日は嬉しい給料日〜♪
なんですが、各種引き落としやら各種支払いなどで手元に１銭も残りませんでした。
今月の生活費ゼロ！ちなみに貯金もゼロ！
さぁ霞を食べて仙人になろう！（もう自棄）

誰かオイラを養ってください（笑）


あ、カンファレンスの申込みしました。３番ＧＥＴ！
（参加費を払えるかどうかが大きな問題ですが(がーん！)）

  2004/09/11 (土)
奇数月の第２土曜はメテオールのライブの日〜♪
という訳で行って来ました。　そんなお金があるのか？という話はナシで（汗）

前回から今回にかけてメンバー交替があったようでギターがベースになっていました。 前回ライブ見逃したことは痛かったな〜。あー見たかったな〜。 まぁ仕事だったので仕方なかったんですが。
ギターがベースに変わったため今までの曲のアレンジを変えたそうです。 耳になじんだ曲が違って聞こえます。 今回は知らない曲も多かったので新鮮でした。そろそろフルアルバムが欲しいな〜。
けどねー。ラストの曲に「絶望らっぱ」って曲もってくるのってどうよ？
いかにもメテオールらしくてオイラは好きですが（笑）

次回の日暮里「和音」でのライブは１１月１３日（土）１９：００〜　です。
けど、その前に１０月２６日（火）秋葉原のＧＯＯＤＭＡＮにてライブがあります。
仕事都合つけて絶対行くぞー。　そんなお金があるのか？という話はナシで（笑）

  2004/09/12 (日)
>あ、そういえば、日曜日に出現する確立が増えられるんですよね？
>何時ごろにロボット王国に出現されますかね。（^-^；

１６：００以降ですね〜。

というやり取りがu-hirohitoさんとあったので、行かない訳にもいかず秋葉原へＧＯ。
なんとＧＩＹさんがドア攻略の為の調整を行っていました。 というか午後４時ごろ 王国に遊びに行ったらもう調整は終ってたんですけどね。相変わらずＧＩＹさんは手早いね〜（笑）
後でわざわざドア開けの様子を見せてもらったんですけど、あっという間に開けちゃいますね。 好成績が期待できます。
でも不知火のその格好。まるでMetaricFighterの首を刈ったように見えるんですけど（笑）

つっきー ラブリー♪
ファンクラブに入っているからなんですけど、今年もバースデーカード頂きました。 手書きのメッセージ付で。
メッセージの内容は「応援よろしくね♪」な感じなんですが、きちんと手書きしていることに感心。 というかオイラの名前をオイラ宛てに手書きしてもらってることが嬉しかったり。
『Ｍの黙示録』の女神役を卒業して活動の場を映画に移したので毎週お目にかかれなくなって寂しいんですが 映画女優としての一層の活躍を願ってます。
たまに「最新情報」が茶封筒で送られてきたりして親近感ばっちりなんですが、 仕事が忙しくて見にいけないので代わりに宣伝して罪ほろぼしを（笑）

２００４年９月２５（土）〜１０月３日（日）　はままつ映画祭２００４にて
　２５日オープニング上映「星砂の島、私の島」

  2004/09/13 (月)
ブルーな月曜日。
朝、目が覚めたら１時間ほど意識失って遅刻するし。（２度寝とは違うと思うんよ）
出掛けにドアにアキレス腱をかまれて１日中びっこ引いてたし。
数日前噛み砕いた上唇（それも同じ所を３回連続で＞ドジ）がいい具合に成長して、腫れてるし痛いし。 噛んだ痕はハート型の口内炎になってるし。
日中は薬の影響か頭痛いし、気持ち悪いし、肌の色悪いし。
帰りの電車は途中で異常信号を受信したとか言って止まるし。
その電車で隣りの男が体重を預けてくるし。（お互いムキになって肩押し合いしてたり）
駅前の「なか卯」に渋谷産ヤマンバ女が出没してたり・・・。

はぁ。

  2004/09/14 (火)
季節の変わり目が身体にこたえる今日この頃。
日付変更線を超えて帰宅したときはＨＰを更新しないことに決定。
（面白いネタに遭遇した時は例外(笑)）

しばらく家帰ってきて寝るだけの生活になりそうなんで、はじめに断っておこう。


ロボットネタから遠ざかっている気がするんですが、どうですか？

  2004/09/18 (土)
水曜は午前様。木→金曜は徹夜。
と、種馬･･･いやいや馬車馬のように働いて今日に至る。
昨日は日付変更線の前に帰宅してたんだけど、そのまま泥のように就寝。
んで、ＲＯＢＯ−ＯＮＥカンファレンスの夢を見る。
あー、あの会場は広かったなぁ〜。まるで体育館みたいで。現実の会場も広いといいなぁ（笑）

ＢＢＳでダイナマイザーのとみいさんにシリアルドングルとＢｌｕｅＳｔｉｃｋの接続実験を頼まれたので現在確認中。
（そういえばＧＩＹさんからも言われてた気が･･･）
２つを起動してお互いを検索できるか試したところ、 それぞれのデバイスアドレスの取得に成功。
見付けられてはいるようです。

引き続き、各デバイスの設定内容とかの検証を行います。

追記：
　なんか簡単に接続完了！
　近日中に「てくにかる？カンファレンス」にレポートをアップします。

  2004/09/19 (日)
連休２日目。今日は弟の所属する劇団の公演日なので見に行く。
今回、弟はダブルキャストで昨日の公演の方が出番が多いので、昨日の公演を見にきて欲しかったようだが、 面子の都合がつかなかったんだからしょーがない。チケット１０枚さばくこっちの身になれ！

弟の出ているシーンをこっそり写真撮影。
今日の役はちょいちょいと出てくるだけのキャラなので登場シーンは本当に少ない。
それにしてもお前のその姿、親戚の人にそっくりだな（笑）血は隠せないのぉ

今回の話はここの「じっちゃん」が亡くなって通夜・葬儀に集まった家族のひきこもごものお話。
舞台でのシナリオなのでぶっとんだ展開するんですが、 そこを登場する人物の性格設定や過去設定や役者の持つ個性で絶妙に覆い隠し、笑いと感動を導き出していました。
ＴＶや映画に感銘を受けるように、今回の舞台に感銘を受ける人もいるんじゃないの？ 心に届くセリフがいくつもありました。
いやぁね、今回の公演は人に薦められる出来だったんじゃないかな？と思います。客観的に見ても。

・・・と書くのは兄馬鹿ですか？（笑）
あ、妹役の子と前妻役の子、紹介してもらうんだったな（爆々！）

今回誘った人に大学時代の友人がいたので、その人と大学で待ち合わせ。
久しぶりのキャンパスはえれ〜様変わりしてんの（笑）
他の学科の研究棟が次々と改築・新築して影が増えたというか、空の開放感が減ったというか。
で、オイラの研究室があった建物はまだ改築もされてなく、一番みずほらしい感じに。がーん。 （ちなみに写真は本館）

どうもオイラの見てくれは大学生で通るようだ。
守衛さんに学生と間違われた。･･･もうちょっと歳相応の格好と行動をしろってことか？

  2004/09/20 (月)
うまくいった「シリアルドングル−ＢｌｕｅＳｔｉｃｋの接続」について 「てくにかる？カンファレンス」にまとめながら再検証を行っているんだけど、 ＨＳＷＢ０２からのレスポンスがこない。あれー？
という訳で現在、原因解明中。・・・嗚呼、連休が終る・・・。

今朝、接続方法についてのページを作成している最中に、こちらに向かって消防車のサイレンの音。
このサイレン音がすごい近所で止まったので反射的に野次馬で外に出てみると、またまた交通事故です。
写真左上の車線から手前に右折してきたバンが自転車の人を轢いたか撥ねたかしたらしい。
被害者の方は昏倒したまま動きません。 救急車に収容されてからも今日は連休で病院がお休みで収容先が見付からないらしく しばらく搬送されずにいたんですが、大丈夫なんでしょうか？
命に別状ないことを祈ります。
明日から『秋の交通安全週間』です。交差点では運転者も歩行者も気をつけて。

ちなみに今までのレポートしてきた事故はみんなこのパターンです。
写真左上の車線からの右折で起きています。構造的な欠陥があると思われ！

  2004/09/21 (火)
ＰＣにドングル、ノートにＢｌｕｅＳｔｉｃｋ繋げて、お互いハイパーターミナルを起動して 一人チャットをしてみる。 うん、ちゃんと文字化けもなく通信できてます。
ＰＣにＨＳＷＢ０２Ｃ立ち上げて、モーション登録支援画面から「動作確認」ボタンを押下してみる。 うん、ちゃんとノート側に送信されてきたコマンドが表示されます。

えんぱく２を起動するとき、同じように手間取ったので ＨＳＷＢ０２ＲＧとＢｌｕｅＳｔｉｃｋを繋ぐケーブルに問題があるんじゃないかと思ってます。
が、このケーブルに２３２Ｃケーブルを繋げてＰＣ直結すると・・・動くんですよ。
ＢｌｕｅＳｔｉｃｋにすると、動かんのですよ。
（ケーブルに細工してあって、クロス／ストレートどちらでも試せるんですが両方とも駄目）

フルコネクトのケーブルにしないと駄目なのかな？
クライアント動作のＢｌｕｅｔｏｏｔｈはロボット側にしないと駄目なのかな？
やっぱり日頃の行いが悪いから？（笑）

ちなみに２３日は休日出勤なので、こんな悶々とした状態が週末まで続きます。あう〜。

  2004/09/22 (水)
ＢｌｕｅＳｔｉｃｋの通信パラメータを設定しなおすと動いた。何故？
マニュアルに間違いあるじゃーん！と喜んだのもつかの間、 途中まで書いた自分のレポートを見返したところ、大した影響ではなかった。
コマンドの実行順というものがあるんだろうか？

ちょっとこの観点で再検証。
資料を人前に晒すんだから精度を上げないとね。

  2004/09/23 (木)
コマンドの実行順が悪かったのかを確かめる為に、前回と同じ順番で設定したら動いた。何故？
あれこれ試してシリアルドングルにＰＩＮコードを設定すると動かなくなることを掴んだ。（と思う）
ＢｌｕｅＳｔｉｃｋにＰＩＮコードがうまく設定されていないのだろうか？
（ＢｌｕｅＳｔｉｃｋにはＡＳＣＩＩコードで設定するからね。）

混信問題もあり、セキュリティ設定は避けて通りたくないので原因を調査中。
もっと簡単に終ると思ったんだけどなぁ・・・。

  2004/09/25 (土)
昨日は友人の誘いを受け、馴染みのもんじゃ屋で馬鹿騒ぎ。
金曜の夜だってのに店内は貸しきり状態！何故？
２３時頃の電車もなんか空いてるし。何故？
これってアレですか？世間では有給を取って連休にしているってことですか？？

気分良く酩酊して帰ってきたのでパソコンも起動させることなく就寝。
さて、ＢｌｕｅＳｔｉｃｋと戯れようか。
という事で朝からいじってるんですが全然動かねぇ！
ていうか、この前動いたのは何故なんだろう？という状態。
再検証すると動かないんですよ。
目先をかえてシリアルドングルをクライアント動作（接続先を探す側）させたり、 ＢｌｕｅＳｔｉｃｋをクライアント動作させてみたのですが全面敗訴。
みんな同じ現象です。
Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ同士は認証ＯＫなんですが、ＨＳＷＢ０２からのレスポンスが返らない。
試しに各サーボを９０°に設定したポーズを「ホームポジションの登録」すると、 ロボットは動くのでＰＣ→ＨＳＷＢ０２へはコマンドは送られているようです。

なんか昔、あるば〜と研究所でもこんな現象に陥ってたような･･･。
やってる本人の感触としては、あと１手！という感じなんですが、 その最後の１手をどこにどう打ったらいいのやら？ふにゅ

  2004/09/26 (日)　朝
本日のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続予報。
「今日はところにより動くでしょう」

ドングルとＢｌｕｅＳｔｉｃｋの接続について夢現工房のＦ氏よりメールを頂いた。
早速そのとおりに試してみたら動いた（泣）
何故？　指示されたパラメータってかなり初期に試した値なんですけど･･･。
嗚呼、やっぱり日頃の行いって影響するのね。

手順書に１行書き加えようかな。
「作業の前に身を清め、盛塩を玄関先に置きましょう」 って（笑）
このまま夜まで寝かせてから再設定してみよう。 そこで動くようならレポートにして、書いた手順で再検証して動いたらサーバにアップしよう。

さて、 王国に不知火の活躍でも見に行こうかな。

  2004/09/26 (日)　夜
王国にある「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ　Ｄｏｏｒ」に掲示板が出来ていた。
遊びにきたら何か書くべし！ということらしい。･･･そのうちノートが釣り下がってそう（笑）
これによると、かづひさん来日中なんですか？
あ、ホントだ。ＢＢＳにそう書いてある。

不知火は新しいドアノブでも問題ないようです。完成度高いよね〜。
掲示板でのあすかちゃんの高笑いがＧＩＹさんの自信のほどを物語っているような（笑）

ドングルとＢｌｕｅＳｔｉｃｋの接続が午前中に動いたので嬉々としながらレポートをまとめて再確認。
・・・動かねぇよ。
なんでー？やっぱり「お清め」「盛塩」は必要なんですか？！（泣）

ＢｌｕｅＳｔｉｃｋの設定コマンドの入力順だな。１００％動く組み合わせを見つけるぜ！

追記：
なんか動くようなので「てくにかる？カンファレンス」にレポートをアップしました。
あとは事象を集めるしかないので動かない時はＢＢＳに書き込みをお願いします。
オイラ自身も明日、再検証してみますが･･･。

  2004/09/28 (火)
今日は満月、中秋の名月です。

夜遅くには雲が出るということだったので、 ちょっと早めに仕事を上げてきたんですが間に合わなかったようです。
いい写真撮れなかった（泣）

秋です。
今年のオイラはなんだかんだで激ヤセしてしまいました。
（去年の今ごろと比べて確実に８Ｋｇは軽くなった。）
このままでは冬を越せそうもないので ５Ｋｇ太ろうかと思います（笑）

  2004/09/29 (水)
やべっ！火災保険の保険料の振込み昨日までだった！
やべっ！ＲＯＢＯ−ＯＮＥテクニカルカンファレンスの振込み今週末までだ！

絶望的に軍資金難なんですが、どうしましょう（笑）

  2004/09/30 (木)
■■お詫びと訂正■■
ＲＯＢＯ−ＯＮＥテクニカルカンファレンスなんですが、よくよく読み返してみたら
申し込みが今週末まで、参加費の振込みが来週末まででした。
いやぁツクモからのメルマガに「週末の10月2日(土)が締切りですよ〜。」なんてあったので 慌てて載せちゃいました。
疲れた頭でモノ考えちゃあ駄目だってことだな（汗）

オイラの親父殿とお袋殿が今日からハワイ旅行です。それも１週間ほど。
親父殿が何気なく応募した店頭キャンペーンが見事当選したらしく、なんとロハだそうな。 格安料金で付き添いもＯＫということで夫婦そろっての海外旅行となりました。
運がいいというか、本当に当選するもんなんですね〜。

今まで働き詰めで頑張ってきた両親なんで、いい羽伸ばしになればいいな〜、 なんて、三十路で独身な不肖で放蕩な息子は思うわけであります。
来週末あたり土産話を聞きに帰郷してみっかな？

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