相変わらず仕事が忙しいので遅々としながらもロボットを成長させていきます。
今後はモーションを増やしていく予定。まずは「起き上がり」から

  2004/08/01 (日)
歩～か～ね～～～～！
今日１日中、歩行のモーション作り。やっぱり歩行モーション作成は苦手だ～！。
少ないポーズ数で歩行させようと考えて、ＭＡＧＩ式歩行（２月１７日の日記参照）に挑戦しました。 一旦は歩いたんですが、その後、微調整していたら足裏を引っ掛けるようになって･･･。
足裏に滑り止めを貼っているので、どうもこの歩行方式とは相性が悪いようです。

それでも歩行モーションの各ポーズにおける留意点が見えてきました。もう少し頑張ってみます。
あ、そーいやぁ今日はまだ何も食ってないや。

  2004/08/02 (月)
今日は土用の丑の日（２回目）です。
最初の土用の丑の日はどこも一杯で予約すら出来なかったのですが、今日は予約できました。 初物は縁起がいいってなもんで最初の日に集中するんですかね？
なんか最近、自覚できるくらいに体調がよろしくないので、いい鰻を食べて滋養をつけましょう。
「うなぎ坂東太郎」おいしゅうございました♪
ＰＨＳで室内写真を撮ると画面が黄色くなるのは何故なんだろう？

歩行成功！
昨日掴んだ各ポーズでの留意点をふまえてモーションを作成したら歩いてくれました。まだ足を交互に運ぶことは出来ないのですがー。
でも、ちゃんと腕をつけた状態で１歩、踏み出してくれてます。うれし～♪
モーション作成で難しいのは荷重を後ろから前に持ってくるところ、ですね。 足裏の位置を動かさずに上体を前に移動させるんですが、角度指定方式では「足裏の位置を動かさず」が難しい難しい。 教示が使えれば楽なんだよな～。

さぁ！参加資格審査通過まで、あと『横歩き』と『起き上がり』だ。先は長いの～。

  2004/08/03 (火)
口内炎が５ヶ所あるんです。（自己新記録かも？）
これがいい具合に大きくなってて口の中で感涙ものの痛さのハーモニーを奏でています。 今週末あたりに一番の山場がきそうで泣けてきます。 胃が荒れてんのかな？体重は相変わらず軽量化の一途だしのぅ･･･。
モーションが揃うのが先か、オイラの体調が崩れるのが先か！（笑）

右方向への横移動になんとか成功♪ いや～手間取った。
やっぱりＸサーボを使うと前と同じ感覚でモーション作れませんね。
えんぱく２は脚を左右に広げる部分にＸサーボを使っています。 なんかもったいない使い方っぽいですが、えんぱく１でこの部位がトルク負けしていたので交換しました。
（お金に余裕があるなら足首も換装したいところなんですがね～）
オイラのモーション作成の癖として、左右の体重移動はガツンと動かして、 片足荷重になったタイミングで遊脚を動かしてして、重心移動の慣性にブレーキをかけていたんですが Ｘサーボは３０Ｋｇトルクなんでブレーキをかけられないんですよ～。
ポーズ間の移行時間と移行後の待機時間を微調整してなんとか横移動することが出来ました。 微々たる移動距離なんですが、この時期なんで１ｍｍでも動けばいいんです。贅沢は言えません（笑）
左移動はこれを元にすればいいから簡単に作れるかな？

さぁ明日は未体験、未経験の「起き上がり」に挑戦です！ 屈伸モーションは既に出来ているので、これが出来れば予選に出られるぞ！
はたして？

  2004/08/04 (水)
起～き～上～が～れ～ねェ～お約束？

重心を足裏にもってこれさえすれば起き上がれる。という話なんですが、 そこに至るまでのアプローチの方法が決まらん。 それにロボットを寝かすと指示が通らなくなるんだよな～？問題山積。

歩行についてＢＢＳにＳＩＳＯさんから書き込みがあり、
つま先を滑らすには滑りのいいメンディングテープがおすすめ。とのこと。
このテープは、普通の文房具屋さんとか文房具の置いてある本屋さんにあって、 ひょっとしたらオイラの会社の文具置き場とかにも置いてあるかも･･･。という話だったので 覗いてみたら、あったよ（笑）
使うか使わないかはまだ決めてないんですが、とりあえず確保しました。

  2004/08/05 (木)
うつ伏せからなら、あとちょいで起き上がれそうです。
仰向けからは肩の可動域の都合で難しそうなんで見なかったことにします（笑）
前向きに倒れれば何も問題はない！
宇宙ロボコンファイターＸさん、 Ｆさん、ムービー参考になりました。ありがとうございます。

さてあと１日です。
明後日は大会なので明日は定時くらいで帰りたいと思うんですが、いかがなもので？
この土日に休日出勤しなくて済んだので、それで良しとしておくべきなんでしょうかね（笑）

さて、どこまで仕込めるかな？

  2004/08/06 (金)
ちょっと早めに仕事を上げて最後の追い込み！！。残り時間はあと１０時間くらいか？
まずは爪切りから。ぱっちん、ぱっちん。

ＢＢＳに起き上がりのコツの書き込みが多数。とみいさんもありがとうございます。
みんな簡単に起き上がってるのには四肢の長さが都合のいい割合になってるからなんでしょうね～。 膝よりも下に腕の先があるのなら起き上がりは楽なんだと思うんですよ。
えんぱくは微妙に短い（笑）これでも２ｃｍくらい伸ばしたんだけどな～。
大会が終ったら、頂いた起き上がりのコツをまとめて「カンファレンス？」載せようかな。 せっかくの情報を埋もれさすのは勿体無い。

起き上がりモーションにかなり広大なスペースを要しています。
このまま作業をしていると、コタツの天板がボコボコになりそうなので薄い板を購入。
もうね、ガンガンいきますよ。そう、それはサーボを壊すくらいにっ！（いや、壊しちゃ駄目だってば）

今夜は完徹決定なので、今日のＨＰは随時更新の予定。
更新タイミングは作業が煮詰まって現実逃避するときだ！だだだ！

  2004/08/06 (金)　徹夜中
24：30
起き上がりのモーションを調整してたら、起き上がらなくなっちゃった。わはははは～

26：30
あー。サンダーバード今日が初日じゃん。見にいきてぇ～なぁ～・・・。
はっ！いかんいかん。みんなが起き上がりのコツを教えてくれてるし、期待には答えないと！
これから起き上がりモーションを１から作り直し。
そう言えば、友人と一緒に会場入りする予定なのですが、待ち合わせ時間を決めてないぞ。
ま、なんとかなるか（笑）

27：30
未だに起き上がれず。
無節操に腕を８ｍｍほど延長して モーション再作成中に左肩の中継サーボコネクタ基板の電源コードが断線する。う～ん。
半田づけ＆コーティング

7：30
えんぱく抱えたまま意識の深遠へ･･･。うはぁ寝ちまった！

  2004/08/07 (土)　朝
起き上がれないまま朝が来る。
では、当たって砕けてきます。
（砕ける以前の問題という話アリ）

  2004/08/07 (土)　夜
懇親会で、浅草ギ研のびしいさんに呼ばれていくと、いきなりジャンケンが始まり、 負けたら日本酒の小ビン１/３ほどを一気するはめに。･･･オイラ日本酒弱いんだよ～。そんな訳でヘベレケ状態。
びしいさん！あの場を仕切っていたあのおっさんはどこの誰ですかっ！ぐおー。

結果から報告。
起き上がりがとうとう出来ず、棄権してきました。
花やしきでリベンジします。
ではＲＯＢＯ－ＯＮＥの裏側の様子など･･･。

会場入りして選手控え室に行くと、入り口にスタッフが誰もいませんでした。 エントリーをチェックして番号札をもらわないといけないのですが、５分くらい立ち往生。 モーションの作成もままならないオイラにとって、この時間はもったいない浪費です。
常に誰かいる状態にして欲しかったです。

番号札をもらって選手控え室に入ります。
今回も２人がけの長机に番号が振ってあって、そこが作業スペースになります。 が、部屋の中が朝の通勤電車内みたいな混雑です。なんとゆー人数なんでしょう！？ 写真ではそれほどでもないような感じですが、これは嵐が過ぎ去った後だからです。
人の往来でノートパソコンの電源ケーブルが引っ掛けられて抜けるし、 電源タップはどこか元の方で抜けてマイコン電源、サーボ電源が落ちるし、とてもモーションを調整する状況ではありません。 部屋が狭すぎます！どーにかしてくださいっ！
最後の最後まで頑張ってみたのですが、度重なる電源ダウン（このたびに 姫路マイコンはホームポジション登録からやり直し）で 心が折れました。
正式に棄権を宣言して、オイラの第６回大会は終わりました。

そして予選がスタートです。今回は厳しいです。自律動作のうえ規定演技はできて０点です。
本の登り降りなどは途中で手で押さえたり、登り降りできなかった場合は容赦なく減点されます。 予選下位の人はマイナス点が多数です。
予選結果の表示が「ソフトが腐った」せいでエクセルをそのまま表示することに。 そのときの選手控え室はこんな感じ。まぁ当然の画面に詰め寄るよな（笑）
ちなみに、予選１位はＡ－Ｄｏでした。今回のＡ－Ｄｏは泡を吹きますシャボン玉を飛ばします。 アフロでフィ～バ～です（笑）

１８：００から懇親会スタート。
場所は２階のお食事処（？）ここも人であふれています。会場狭すぎです！
予選１位でご機嫌な菅原さんともうひと方（スイマセン名前わかりません）の軽妙な司会で進行します。 本戦の対戦者どうしの一言や審査員や協賛者の一言や。
明日の本戦には韓国のロボットが多数駒を進めています。１０台中８台が本戦進出です。凄いですね。
韓国の方が一言述べる時、九大の方とかが自然と通訳につくんですよ。 こーゆう雰囲気いいですよね。人間味あふれるいい大会です♪
そして懇親会は『大会公認』レッツ！バーニング！！で締められたのでした。

さてさて！明日の本戦は見逃せませんよ！
寝坊しないように早寝しよっと（笑）

  2004/08/08 (日)　夜
そーろばーん、ぱちぱち。というわけで今日はそろばんの日って知ってました？

さぁ今日はＲＯＢＯ－ＯＮＥ本戦です。
が、本戦の模様は後に配布されるであろう三月兎さんのＤＶＤに託して、オイラは本戦の裏側をレポート（笑）

本戦の始まる１１：００に会場に着くと、すでに満員御礼状態の会場。
１階席はもちろん２階席にも人があふれています。大型ビジョンのあるロビーにだって人、人、人です。

夏休みのせいか、小学生を連れた家族連れが目に付きます。だんだんメジャーになってきたんですかね？ それとも川崎という街がロボットなどのイベントに注力しているからでしょうか？ うれしい限りですが、そろそろ広い会場が必要になるかも。

そのころの選手控え室は固い空気に包まれていました。
まぁ出陣を控えた人達を前に無節操に話し掛けるほどデリカシーのない人もいない訳で、 話し声も聞こえません。
部屋の隅では急遽繰り上げ出場が決まった吉村さんがＡ－Ｄｏの影さんにモーション作成を手伝ってもらっていたり。 ＣＨＲＯＩＮＯが人道的な理由により棄権したので、その代わりの繰り上げ当選です。 そうだよな。ＣＨＲＯＩＮＯ出ると子供をアルミの角材で殴打するような凄惨なシーンを目にしそうだしな。 吉村さんは完全に寝耳に水だったらしく大慌てで調整しはじめたとか。
姫路ソフトワークスの中村博士はロボットにテーピングして最終調整。 ムイムイさんが００６Ｐ電池を買いに近くのコンビニに走ってたり。
そんな様子を眺めながらウロウロしていたら、えまのんさんに声をかけられた。
「いしかわさん、いいところに居た！００６Ｐ電池、買ってきてくれない？１０個ほど」
じゅ、１０個ですか！？
近くのコンビニで１０個買うと買占め状態になって他の誰かに影響が出そうだったので駅前まで行って購入。 なんとか間に合いました。

お昼休み中に神、降臨です。
１回戦でＤｅｌｔａＦｏｘに負けてしまった マジンガァを、マジンガーＺの原作者である永井豪先生が表敬訪問したのでした。
すかさずサインをねだる光子力研九所所員（笑）なんか見てるこっちまで鳥肌もんだ～♪
うらやましい限りです。あ、写真は後でメールします。＞光子力研九所様。

午後も熱戦が続きます、がオイラは相変わらず裏側をレポート（笑）
会場の片隅でＫＯの ＫＨＲ－１が団体練習中。５台が同じ動作をしています。側転、前進、１点倒立、コマネチ（爆） こんなことも出来るんですね～。それぞれカラーリングが違うのでまるで戦隊ヒーローみたいで笑える。

そろそろ決勝戦も近くなってきたので１階で観戦しましょうか。
リングの上は凄いことになっていました。
九大が５０ｃｍの機体に独逸製軍用サーボを搭載して、あの「はじめロボット」を子供扱いで振り払っていたり、 サーボを焼いて倒立を封じられたメタリックファイターは満身創痍でリングにあがり、 途中、お腹から飛び出したバッテリーのコネクタが外れて機能停止したり、 韓国のＣｙｃｌｏｉｄⅡは相手の技の発動後に受けモーションで、攻撃に耐えたり･･･。
来場の人達の記憶に残るいい試合が続いたのでした。
結果、九大が優勝して２連覇達成！
おめでとうございます。

ちなみに３連覇すると、その腰に巻いているチャンピオンベルトはもらえるそうです。

閉会後はもちろん２次会です。
３０人ほどが森永さんのアルコールセンサーに導かれて入店（笑）
宴会となれば菅原さんの出番です。 軽妙な進行のもと、５時間くらい飲んで食って騒いで･･･。そして最後は『大会公認』レッツ！バーニング！！で締められたのでした。
オイラはここで帰ってきたけど、川崎宿泊組はまだ飲んでるんだろうな。

そんな１日！ＲＯＢＯ－ＯＮＥ 楽しいよ！

  2004/08/09 (月)
ＲＯＢＯ－ＯＮＥが終っても、相変わらず仕事が忙しい訳で（泣）
他の人のテスト結果をチェックしていたら１日が終ってしまった。嗚呼、オイラの進捗ゼロ！
がーん

大会会場で文系ファイター・梓みきお氏に「えんぱくの板金代っていくらなの？」と尋ねられたので部品一式を持っていった。
昔、ビックボスに「無駄に金かけてんなぁ。」と言われてから、変なトラウマになっていて 板金代を公表するのに抵抗があったんですが、何かの物差にでもなればいいかな？ と思って部屋の隅のほうで板金並べて話し込んでいました。そしたらなんか人が集まってきて･･･。
気付くと隣りに城南通信機の人が･･･うわぁっ！
すいません、今回は変な曲げをお願いしちゃいまして～～えっえっ（汗）
（多分、曲げの困難さで言えば、あのＵ－Ｋｎｉｇｈｔの腿フレームと同レベルかそれ以上だったかと･･･）
で、しばらく板金の話で盛り上がったり。
「いしかわさん、こんなにお世話になってるんだから城南のＴシャツでも着ないと。」
なんてＦさんに言われたりして。

ちなみに、板金代知りたい人っているのかな？

  2004/08/10 (火)
３００００ＨＩＴ超～♪ ぱんぱかぱ～ん
ロボ系イベントの度に無節操に名刺を配った甲斐があったもんだ。どうだろ？
いつもいつも見にきてくださいましてありがとうございます。
これからも毎日更新続けていきますので、何卒ごひいきに～。

ＨＰを巡回していると早くもＳｐｅｃｉａｌに狙いを絞った人を沢山みかける。
実はオイラもＤＡＳＨ参加を目論んでいたりする（あとＥａｇｌｅのすべり棒もやってみたい♪） んですが、今週は充電期間。
というかね、ロボット開発を優先順位１位にしてその他の事をすべて後回しにしてきたので、 このへんで片付けていかないと何かとんでもないことになりそう（笑）
まずは部屋の掃除から。もう徹底的に（笑）

だけど大掃除すると工具とか部品とか見当たらなくなるんだよな～・・・。
（中学生の頃、大掃除したら教科書がなくなりました。はて？）

  2004/08/12 (木)
夏休みを頂きました♪
仕事のほうは相変わらず忙しいのですが、お盆ですので田舎に帰ってお墓参りしてきます。
たまには帰らないとね。死んだじーさん、ばーさんが草葉の陰で寂しがってるし（笑）

姫路ソフトワークスのＳＣＣ－０２を使う（これから使い倒す予定）繋がりで、 「はじめてのM16C/Tinyマイコン」を購入。
はじめAmazon.co.jp で注文したんだけど品切れで２週間待ちなんて言われたのでキャンセルして、 昼休みに ロボット王国に買いに行く。
仕事先が秋葉原に近いってのは便利だね～。
内容は初心者向け過ぎないか？という感じだけど、オイラ自身が超初心者だから文句は言わない。 この本をとっかかりにマイコンの勉強を･･･。
とりあえず目標は『強化型スクリプト・チェイン・コントローラ』の製作。
まぁ、オイラの歩みは鈍いので誰かが先に作り上げちゃうでしょうが（笑）

あー夏休みだぁ♪朝寝坊ができるってのは嬉しいなぁ♪

  2004/08/13 (金)
あ、いや１３日で金曜日なんで、つい（笑）

夏休みなんで朝寝坊を満喫しようと思っていたのに、たった３０分しか満喫できなかった。 日頃は目覚し時計をかけてても起床がつらいのに、かけない日くらいもっとゆっくり寝ててもいいだろうにねぇ。
今日は夏の１日を自覚する為にクーラーをつけずに過ごす。
さぁ部屋の片付けの開始！するといろんな物が発掘される。未開封のハバネロとか（笑）

午後３時ごろ、惰眠を貪っていたらドバガシャーン！と凄い音。
野次馬根性丸出しで表に出ると交差点で交通事故！ どうも曲がりすぎて中央分離帯に激しく接触した模様。なんと燃料が漏れています！ ダボダボ漏れてます！リポチリ電池は危険なので遠ざけましょう（笑）


パトカー、消防車が現場に到着します。
レッカー車も到着しトラックを移動させようとしますが、このレッカー車、通りすがりでしょうか？ 荷台にバイクが載ってます。
消防士の方々が謎の白い粉末を撒いて漏れた燃料を処理していきます。
この処理中は片道３車線全面封鎖です。渋滞がすごいことになってるんだろうな～。

暫らく様子をうかがっていたのですが、トラックの運転手さんがうがいをした後、パトカーの中に乗り込みました。 これは酒気帯びのチェックですね（オイラ経験アリ）。
この暑さで景気づけに一杯やっちゃったんでしょうか？

  2004/08/13 (金)　夜
前の現場で一緒に仕事したことのある女の子を誘って一緒に晩飯を食った。

･･･飯を食っただけで何の進展もなし。
というか、既に他の彼氏の手に落ちてるし（泣）
悶々。

  2004/08/14 (土)
特に何をする事もなく、悶々と時間を過ごしている。
いかんの～、せっかくの夏休みなのに。
さて、そろそろ帰省しようかの。車で３時間のドライブ。交通事故には気をつけよう。
タップリ昼寝したから途中で居眠りすることはない、と思うんだが、最近睡眠障害っぽいのどうでしょう？

でもなぁ、実家に帰ってもすることないんだよなぁ～。
買っただけで読んでない本が大量にあるから、それ持って帰るかな？

そんな訳で１６日まで更新は止まります。では。

  2004/08/16 (月)
日曜に帰ってきて、月曜は１日ロボットをやろうかな？と画策していたのですが、 送り盆が１６日ということで今日まで実家で過ごしていました。

実家に帰ったらオリンピック一色でした。持って帰った本も読めないくらいに。
そんな訳でいつものジェットストリームアタック（仕事はどうだ？貯金はあるか？結婚はしないのか？の連続波状攻撃） は鳴りを潜めたのですが、お盆で集まった親族連中から「彼女はいないのか？結婚はしないのか？親は心配しているぞ」の 絨毯爆撃をくらい、激しく被弾してきました。うひ～。
え、え～っと、心当たりがなくなったので、この件の解決にはしばらく時間がかかるかと思います。ほんとか？

久しぶりに生き合った愚弟から、また公演チケットを渡された。（写真はポスター）
毎回毎回オイラが声をかけている方々、またこの季節がやってきました。今回もよろしくお願いします。

それなりに観覧に耐えられる劇団に成長してきましたので 興味を持った方は足を運んでください。
託児サービス（無料）もあるので小さいお子さん連れでも大丈夫です。

・９月１８日（土）　１８：３０開場　１９：００開演
・９月１９日（日）　１３：３０開場　１４：００開演

見て損はないかと。（判官びいき？）
ただし、足利 はかなり遠いですが（笑）


久しぶりに帰ってきた自分の部屋。
相変わらず汚いのぅ（困）まだまだ掃除が足りないようで。

  2004/08/17 (火)
そろそろロボットを･･･と思いつつ、今日も帰省中の話を。

実家に帰ってみたら、愚弟が警察に出頭していました。
なんでも以前に勤めていた会社（金貸し業）の上司だった人が何やらやらかして、 それについての事情聴取なんだそうで･･･。（だから職はちゃんと選ぼうな。）

で、「御協力有難う御座いました！」で菓子折りとともに解放されてきたのですが、 この菓子折り、賞味期限が８月６日なんですよ！ まぁ煎餅なので賞味期限なんてあってないようなモンだけどさ。なんか恩を仇で返されたような気分。
いいの？警察がこんなんで？

  2004/08/18 (水)
そろそろロボットを･･･と思いつつ、今日は昨晩の話を。

お化けが出たようです。
（イラストを借用しちゃったけど、大丈夫かな？）
いつも布団に入ると隣りの部屋から「パキッ」とか「カチャ」とかの音がします。
まぁ暑い日が続いているので建物が歪んで、それが夜に音を立ててるのかな～と全然気にしていないのですが、 昨晩はちょっと違いました。
まず部屋の中心あたりで束ねている電話線を踏んだ時のような音がしたかと思ったら、 続けざま更に近い場所で同じような音がして、直後、ドアを「コツン」とされました。
うわーーーーーっ！

千客万来なオイラなんですが、何のおもてなしもせずにそのまま寝ちゃいました（笑）
（断じて怖くて気を失ったのではないと天地神明に誓っておこう）

  2004/08/19 (木)
みんなが見ている情報誌、ＯＮＯの電脳壁新聞でここが紹介されてる。
最近はロボットネタじゃないので恐縮至極なんですが、まぁ３面記事担当ということで（笑）
（そろそろ再始動しないとマズイ頃合なんですが、テンション上がらねぇ～）

年初から「忙しい」「忙しい」を連発してきたお仕事が、この秋やっとテスト行程に入ります。
で、今オイラがそのテスト計画書を作っていたりするのですが、 １０月→１１月が、とてつもなく佳境だというスケジュールになりました。

「第2回ROBO-ONE Special」 出ることはもちろん見るのさえ危うい（泣）

カ、カンファレンスは意地でも行ってやる～。

  2004/08/20 (金)
ＲＯＢＯ－ＯＮＥがらみで映画「Ｉ，ＲＯＢＯＴ」の試写会に行ける事になった。
一人で映画を見るのも寂しいので以前に一緒に仕事をしていた女の子を誘ってみた。
「その映画は彼氏と一緒に見に行くから試写会には行けないです～。」
大体予想通りの返答なんだけどさ、 今ものすごい情緒不安定に陥ってたり･･･。
何故に？

・・・なんかだんだんロボットをやる気になってきたぞ。（人、其レヲ現実逃避ト云フ）
でも明日は休日出勤。いや～ん

  2004/08/21 (土)
近所のクリーニング屋さんに１９：３０までに行かないと来週分のＹシャツがなくなるので定時で帰ってきました。
･･･休日出勤に定時もクソもないんだけどさ（怒）

さてさて、第８回大会に向けて再始動。
平日も休日もろくすぽ休めないのでロ～ングスパンで。第７回大会は気が触れたら参加しよう（笑）
お盆に親からの説教ジェットストリームアタックと親戚からの説教絨毯爆撃をくらって、 このところ独りモンの寂しさに過剰反応していたのですが、しばらく独りモンでいいや。
お気楽、極楽♪（半分自棄）

いくぜ！えんぱく３開発計画！
まぁ暫らくはえんぱく２使ってのモーション作成のこつ掴みですが。

  2004/08/22 (日)
大学時代の友人が遊びに来たり、高校時代の友人が遊びに来たり。
･･･部屋をもっと綺麗にしとけばよかった（猛省）

遊びにきた人たちにロボットを披露したりするんですが、
「電源ＯＮですぐ起動、パソコンいらずで楽々操作！」（ Ｏｈ！Ｘ で似たキャッチコピーがあったな？）
にしておかないと駄目だな～。と実感。
ロボットと無縁な人にとって２足歩行ロボットは高度な技術の塊なので、 作ってること自体に感心してくれるんだけど、それだとロボットって敷居が高いままでしょ。 もっと敷居が低い状態で楽しんでもらわないと！
そういった意味では ロボット王国にいる 「パンダム」は素晴らしいと思う。

電源を切るとお馬鹿になってしまうＨＳＷＢ－０２で「電源ＯＮですぐ起動」するには ＳＣＣ－０２が必要不可欠なんですが、ちょっと仕様を改造しようと思っています。 ですが組み込み系の開発環境を扱うのは初めてで使い始めに手間取っています。
というか何から手をつけていいのかよくわかんない状態。
あれだね、初めてＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃを起動して、何から手をつけるんだろう？ ＥＸＥ、ＤＬＬって何？という状況に似てる。
暫らくはマニュアルとサンプルとにらめっこだな？

  2004/08/23 (月)
体調が崩れる。
月曜に体調を崩すなんて社会人としてどうよ？なんですが、 どうも心身のバランスが崩れているんじゃないかと自己分析。まるまる１日お休みして明日に備える。

夕方に買出しに行く時に、ついでにパソコンを起動してＯＡＫＳのマニュアル（267ページ）を印刷することにした。 ペーパーレスなご時世ですが、紙媒体でないとよく理解できないのだ。
地球に優しくなくてスイマセン。
古いインクジェットプリンタからか印刷時間が遅くて、５時間たってもまだ半分にも満たない。
･･･一晩中頑張ってもらうか。オイラはもう寝る。

だったんだけど友人から電話がかかってきて話し込んでしまった（汗）
けどまぁ好き勝手に言い合えて気持ちが楽になったな。よしよし

  2004/08/24 (火)　早朝
気持ちよく寝ていた朝５：３０。
鉄パイプ同士を叩くカランカラン！という音がしたかと思ったらドスン！という低い音とともに振動。 それで目が覚めてベランダに出てみると･･･。
なんとトラックが横倒しに。
交差点から続く中央分離帯の鉄パイプが軒並み反対車線側に倒れているから、 こいつも前回の事故同様、右折を曲がりすぎたんだろう。

野次馬で１Ｆに降りたら、ちょうどドライバーが脱出するところ。どうやら怪我はないようです。
不幸中の幸いは片側３車線のうち１車線は車が通過できるってこと。まぁ渋滞は必至ですが･･･。


朝６：００（左）　消防車まで出動。炎上の危険性でもあるんでしょうか？
「軽油だから大丈夫と思うけど･･･」念のためだそうで。
というか早くクレーン車用意しようよ。

朝６：３０（右）　クレーン車到着。作業開始。

何か最近、事故が多いよな～。朝はもっとゆっくり寝かして欲しいもんだ。
ちなみにプリンターは元気に動作中。あと５０ページ（笑）

  2004/08/24 (火)　夜
朝、ＨＰを更新しちゃったから無理にでも出勤。
（仕事先でもこのＨＰは見られてるから更新しといて休んだら何言われることか(汗)）
したんですが、眩暈、頭痛、吐き気、腹下しと体調不良のオンパレード。事故がなければ休んでたな。
それにしてもオイラの身体はどうしてこんなにヘロヘロなんだ？それも突然？？

長澤まさみちゃんが表紙の週刊アスキー９/７号でＲＯＢＯ－ＯＮＥの記事を発見。
なんか大会があるたびに記事になってるな～。
最近この手の記事を読んで面白いな～と思うのは掲載されている写真に写ってる人が特定できること。
週アスの写真からは、 Ｄｒ－ＧＩＹさん、 ＳＩＳＯさん、 ほりさん、 びしいさん、 じゅうぞうさんが見て取れる。
カンファレンス等のイベントに参加しつづけてきた成果かな？（笑）

どこから手をつけていいかわからないＯＡＫＳ。とりあえず今日もマニュアルを印刷。
昨日は朝までかかって「Ｍ１６Ｃ/２６グループ　ハードウェアマニュアル」を出力。
今日は「ＴＭ Ｖ.３.２０Ａ　統合化開発環境ユーザーズマニュアル」を出力。
あとは何を出力すれば充分なのかな？
ＳＩＳＯさんもＯＡＫＳに手を出したようだし、ここは密かに動向を伺おう（笑）

  2004/08/25 (水)
ＲＯＢＯ－ＯＮＥがらみで映画「Ｉ，ＲＯＢＯＴ」の試写会に行ける事になった。
一人で映画を見るのも寂しいので以前に一緒に仕事をしていた女の子を誘ってみて、そっけなくフラれたのは周知の事実なんですが、 懲りずに別の子を誘ってみた。
「行けそうにないです。１日は締め日です。残業確定しております。
　多分というよりも絶対無理。」
・・・・・。 どうやら、そーゆう星の下に生まれついたようです。
な、泣いてやる～。えぐっえぐっ（悲）

印刷したＯＡＫＳのマニュアルがかなりの厚さなので電話帳みたいに「製本」しようと企んだ。 文房具屋を覗くと、２０ページくらいならお手軽に製本できるキットが色々揃っていたんだけど、 さすがに１００ページ、２００ページとなると機械を使わないと無理らしい。
その場の勢いで、その機械を買っちゃおうか～とも思ったんですが、 そうそう製本する機会もないよな～と気付いたので踏み止まりました（笑）＞素直にバインダー買えよ。

珍しモノ好きなオイラとしては、バインダーでは「負け」なので KING JIMの製本キット を購入。
７０～１００枚程度の製本に適しています。なので無理矢理１３０ページ綴じるつもり。
まずは、印刷した紙に２穴を開ける作業。うひ～。

  2004/08/26 (木)
製本してみました。
ただの印刷物がカッコいい見栄えになりました♪
でも、こんな作業に２日もかかるとは･･･。
はぁ、時間なさすぎ（泣）

ＯＡＫＳ勉強会（？）が ロボツク！で発足しそうな気配～。 今、オイラは乱入するタイミングを伺い中（笑）

まずはマニュアル読みから始めようかと。
何がわからないのかが判らないんじゃあ話になんないもんな。

  2004/08/27 (金)
明日も休日出勤でお仕事なので、仕事帰りに有楽町の馴染みのお店で「もんじゃ」をヤケ食い。 んで終電帰り（笑）

ＯＡＫＳのハードウェアマニュアルを読んでます。 なんか色々出来そうな雰囲気が漂ってくるんですが、いや～ぜんぜんわかんねえや（笑）
もーちょっと読込んでみるか。
ＳＣＣ－０２のソースを道標にすれば、そのうち見えてくるもんもあるかな？どうか？

  2004/08/29 (日)
どがっ！
「鉄腕ＤＡＳＨ！」を見ていた１９：４５頃。またもや交通事故。 ワゴンがパジェロにオカマを掘ったような。その逆のような。 本当に事故多いね～この場所は。もしかして特異点？

不眠症が再発したようで朝の４時を過ぎるまで眠れませんでした。
無理矢理眠ろうとしても無駄なので、気分転換にサーボを並べていたら新しいサーボ構成が完成。それも全身分（笑）
まだ、えんぱく２の板金代だって支払ってないのに、新しいフレーム考えてどうすんのよ。 それも足首、腰、肩、バックパックが新機軸になるので全身作り直し状態。
これ作り始めたらオイラ確実に破産だ（笑）いっそ黒い奴買っちゃうか？（会社経費で）

ＯＡＫＳの勉強をＳＣＣ－０２のソースを手引きにして行っています。
人の作ったプログラムを解読し移植することは２０年来培ってきたオイラのスキルなので難しいことじゃあないんですが、 今ちょうど仕事でも人のプログラムを読んでいたりするので、仕事と趣味のスイッチが切り替わらなくて精神的にかなりキツイです。
地べたを這いずり回るような気分で作業中。あうあう～。

なんか最近、精神的に脆くなってるな～と実感する今日この頃。 気分転換にぐっすり休みたくても不眠症。え～ん（泣）

  2004/08/30 (月)
先週は体調が芳しくなく、今日も似たような状態だったので医者に行ってきた。
新しく入った若い看護婦さんがどんな子か見に行った訳では断じてないので念の為。（可愛かったですが）
夜、寝付けなくなりました～。と言ったら
医者「それは生活のリズムが狂ってるからだよ。
　　　リズムが狂うと大変なんだから注意しなくちゃ駄目だよ。
　　　晩飯は仕事終ってからじゃなくて夜の７時とか８時にしっかり食べる！
　　　最低でも６時間は寝る！」
とのこと。･･･今の仕事をしている限りは無理そう（泣）
だって晩飯を食べに出られる雰囲気じゃないし、社食はやってないし、売店は閉まってるし、 自販機は売切れで何も残ってないし･･･。
それに６時間の睡眠時間を確保するとなると、帰りの電車内でご就寝しないといけませんよ（笑）
医者「薬、１週間分処方しとくから１週間後にまた来るように。」
と、飲めば１０～１５分でコロンと眠れる。という聞くだけでヤバそうな薬を頂きました。
睡眠導入剤なんで、その筋の人達から見ればまだまだ序の口なんでしょうけど（笑）
（ＨＰ更新しなければ、１時間ほど寝床に入る時間は早くなるんですけどね。）

三月兎さんから第６回大会のＤＶＤが届きました。編集作業お疲れ様です。
嗚呼、だけど時間がなくて見られない～（泣）

  2004/08/31 (火)
薬は効いているのか？う～ん。

先日、何気に「平家みちよ」でググってみたら活動再開していて驚いた。
なんとこの春にアルバムまで出してるやん！四の五の言わずに購入。
みっちゃん頑張ってるね♪
９月末にはＤＶＤが出るようだから、買い逃さないようにしなければ。
（これようの軍資金を何処から捻出するかが大いに謎なんだが(笑)）

オイラも頑張ろう。
昔、Ｚ８０のアセンブラを組んでいたことがあったので、 その時の知識を流用してＳＣＣ－０２のアセンブラソースを読んでいるんですが流石に無理！
んで馬鹿の一つ覚えのようにＯＡＫＳのアセンブラマニュアルを印刷中。
もうね、インクリボン１本を使い切っちゃいましたよ。 ･･･何枚打ち出してるんだか（汗）
ニーモニック表を作ってラミネート加工しようかな？

Ｚ８０で思い出したことが１つ。
大学生時代の友人で、鼻歌を唄いながらダンプリストをハンド逆アセンブルする奴がいたんですよ。 （今は２児か３児のパパやってるらしいが。）
あの時、逆アセンブルしてたＸ１ｔｕｒｂｏのＢＩＯＳって解析終ったんだろうか？

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