エントリーしました！００５７番です♪
| 2004/07/01 (木) |
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発注図面化作業完了！あとは板金屋さんにお願いするのみ！ ７月１０日の午前着でお願いします。なんて口が裂けてもいえない（笑） 
本屋で面白そうな本を発見したので早速購入。英会話はできなくてもいいけど、中国語はしゃべれるようになりたいと思っているので、 この手の本は既に数冊もっていたりする。（持っているだけ、なのが悲しいが(笑)） ぱっと立ち読みした感じではとっつき易い感じ。 字は大きいし、絵は多いし、でも押さえるところは押さえてある。幼稚園年長組の教科書みたい。 （そんなもんがあるのか？） これ読んで話せる言葉を増やして、中国帰りのＤｒ－ＧＩＹさんと中国語会話を交わしてみようか？ と企む今日この頃。 はおぢう ぶーぢぇん ねいご つぁい づい はおちー？ |
| 2004/07/02 (金) |
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図面を描き終えたので、ごそーっと毛が抜け･･･いやいや、気が抜けてます。 ここで一息つけないのが地獄のＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会ロード。 今日はこれからＳＣＣ－０２のお勉強。だって明日はＨＳＷＢユーザサポート会なんだもん。 アルミ製のえんぱくと、紙製のえんぱくも持っていくか？ |
| 2004/07/03 (土) |
むか～し、Ｚ８０のアセンブラでプログラム組んでいた事があるんだが、ＳＣＣ－０２のソースが読みきれない。
技術レベル落ちたな～。大体の感じはわかるんだが･･･。ま、コツコツやるか。
ＨＳＷＢユーザサポート会に手ぶらで行くのも何なので紙製えんぱく（上半身）を持って行くことにした。今まで書いた図面を手作業でシートメタルに展開。 工作してみたらこうなった。こ、こんなに小さいのね。図面上じゃあ全然わかんなかったよ。 紙工作してわかった無意味な板金加工部分と、干渉部分を調整して図面を再度、板金屋さんへ送る予定。 パーツが仕上がるのは１７日とのこと。･･･どれだけモーションが仕組めるんだろう？ 
ＨＳＷＢユーザサポート会は今回も盛況です。大会常連の皆さんが足を運んできていました。教示、サーボポジション取得、ジャイロ、ＨＳＷＢ０２のＲＯＭ更新と、中村博士が丁寧に対応していました。 お疲れ様です。 
夕方にＤｒ－ＧＩＹさん登場。来た早々、えまのんさんからＸ－サーボを拝借して分解！ギア比を調査。これだけでモーターの性能とかいろいろ解るんだそうです。さすが本職。 さてさて、ＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会に向けて力が入ってきましたが、オイラは日曜日に休日出勤です（泣） とほほ |
| 2004/07/04 (日) |
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図面を２つほど修正して板金屋さんへ再送。 さて、フレームが出来上がるまで何やっていよう？ 
昨日、ロボット王国でこんなものを買ってきた。・ 軸付ボトムケース ・ 4方向傾斜センサ 軸付ボトムケースは以前、柴田機巧製作所にて ０．９ｍｍの誤差があるからＨｉｔｅｃには使えないよ。とのレポートがあったけど、何とかなるんじゃないの？ と思って購入。 4方向傾斜センサは転倒検知用。現在、加速度センサを使っているけど、 加速度を検知して何らかのフィードバックを行ってはいないので、 単に傾き検知（転倒時の体の向きの検知）ならこれで十分なのでは？と思って購入。 平日は作業時間が取れないんだけど、板金パーツがくるまでコソコソと作業しましょう。 まずは胸郭に収めるＯＡＫＳとセンサ基盤の作成から･･･。 あ、エントリーしないと（爆） |
| 2004/07/05 (月) |
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夜中に腹を下して、その後不眠。 体調不良で今日１日休むことに･･･。昨日、休日出勤して進めた進捗がこれでパァに（泣） ロボットパーティに遊びに行くことが微妙になりました。 （と、いうか限りなく無理に近い？） 晩飯を食いながらＴＶを見ていたら菅原さんを発見？ ＡＬＳＯＫの３０秒ＣＭです。みんなで確認してみよう（笑） さて今日は大事をとって休息。仕事も遊びも身体が資本。 |
| 2004/07/06 (火) |
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ロボットパーティに遊びに行けなくなりました（泣） 昨日休んだのがかなり効いてます。そんな訳で、どなたかレポートよろしくお願いします。
まぁ、サンプル数が１つしかないので偶然うまくいってる可能性も否定できないんですけどね（笑） とりあえず、えんぱくの腿はこれを使ってみようと思う。（言った手前ね） もし自分のロボットに試すなら自己責任でお願いします。 |
| 2004/07/07 (水) |
 しまったー。ＧＩＹさんに短冊ネタやられたっ！（ガーン） しかも、願い事までかぶってる！（３番目） そんな七夕。 |
| 2004/07/08 (木) |
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仕事の話を書いても面白くないと思うけど・・・。 今週中に詳細設計書、テスト仕様書、テスト想定結果を１セット書き上げなければなりません。 （ロボットパーティーに行けなくなった理由はコレじゃ！） 今日、作業を手伝ってもらおうと思ってた人が風邪で休んでしまったので、家に持ち帰っての作業です。 もうね、平日の作業量じゃあ、どう足掻いても間に合わないって（泣）量が半端じゃないんだから さらに今日は歓迎会で飲んで帰ってきたので、今現在ちょうどいい具合に酔いが醒めて 頭が痛くてたまりません。すべてほっぽり出して寝ちまおうかな？ 気分転換に腿の図面描きながら頑張ります。はい |
| 2004/07/09 (金) |
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くそ暑い毎日が続きます。セミだって鳴いてるんだもん梅雨明けをオイラが宣言します！ 夏じゃ夏！！近いうちにコタツをしまおう（爆） 明日は詳細設計書、テスト仕様書、テスト想定結果が書き終わるまでは帰れると思うな！ と言われています。（脚色１２０％） なら、裏を返せば書き終われば帰っていいと言うことで～。 さぁちゃっちゃと片付けてロボットパーティへＧＯだ！ だけどロボットパーティは１６：３０で終了。間に合いそうもないなぁ～（泣） |
| 2004/07/10 (土) |
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ロボットパーティ行けませんでした（号泣） 仕事終ったの終電だったからなぁ･･･。 |
| 2004/07/11 (日) |
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投票した？ オイラは自分の１票を投じてきましたけど、この民放全局が選挙特番するってのは何とかならんかね？ 大会まで、週末はあと３回しかないんですね～。 ソフトウェアもハードウェアも、まだまだやることは山積みなんですけど、 山積みすぎてどれも手をつけられないというか、 電子回路もＯＡＫＳもＷｉｄｅＳｔｕｄｉｏもスキルがないから、 どこから手をつけたらいいか分らないというか･･･。 なんかモチベーション低～～。このモチベーションの低さはどうしたらいいんでしょう？ ちょっと第６回大会の参加どうしよっかな～？と悩んでいます。 今晩熟睡すれば元気出るかな？ |
| 2004/07/12 (月) |
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そうだ！文系ＲＯＢＯ－ＯＮＥファイター梓みきお氏と男の約束があったんだ！ 「参加どうしよっかな～？」などと抜かしている場合ではないのだ。 ＯＮＯさんも電脳壁新聞で「アンタなに寝言ほざいてんの！」と（行間で）言ってるし（笑）どうだろ？ 城南通信機さんもフレーム作成中だし。 一晩熟睡して気持ちが「鬱」→「躁」にスイッチしたので前向きに行きます。 深呼吸しながら作業の優先順位を考える。 ・モーション作成 → フレームが完成してから。 ・センサ基盤 → ＯＡＫＳでチェックさせずにＨＳＷＢ０２で行う。 ジャイロと転倒検知センサと超音波センサのみ搭載。 ・ＯＡＫＳ → とりあえずＳＳＣ－０２を動かすに留める。 ・WideStudio → ジョイステッィクでのコントロールは必至！ よって、今週はＷｉｄｅＳｔｕｄｉｏの勉強。 ＵＳＢに繋いだジョイステッィクの状態を読み取って、 ＣＯＭポートに１文字送信するプログラムを作ればいいだけのこと。 ・・・昼間はＣＯＢＯＬで夜はＷｉｄｅＳｔｕｄｉｏか・・・。気が狂いそう（泣） |
| 2004/07/13 (火) |
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この前、ひと山超えたお仕事なんですが、現在ジェットストリームアタックの無限コンボのような状態なので
まだまだ大変です。 いろんな外乱があってスケジュールがずるずると遅れているんですが、その件で今朝 「君がスケジュール守れてないと、他の作業者もみんな守ろうとしないから、きっちりスケジュール守れや！」（脚色１２０％） と 右手に変な痛みが出てるけど、多分気のせい。躁なオイラは前向きだぜ！けけけけ 仕事で家に帰れなくて大会申込み出来ませんでした～。なんて事があるとシャレにならんので今晩エントリーしておこう。 （なんか実際にあり得そうなんで･･･） 前回提出したヤツをちょこちょこっと修正して出しちゃえ。さて、何番目になるんでしょう？ ＢＢＳに中村博士と よっし～マイスター殿から書き込みがあり、どうもＷｉｄｅＳｔｕｄｉｏを勉強しなくても何とかなりそうな雰囲気。 恐縮です。ありがとうございます。近日中に試してみます。 追記： 夜中の３時半に参加申込書を送信！どうか書類不備で戻ってきませんように（笑） |
| 2004/07/14 (水) |
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う、腕がぁ～。右手の手首が～。なんか痛いけど、これは気のせい気のせい～。 報告その①：無事にエントリーされました。５７番です。 報告その②：日曜日に休日出勤になりました。３連休がパァです。 報告その③：日経クリック８月号の付録に 夢現工房のＦさんが載っていました。 ＨＳＷＢユーザサポート会でえまのんさんから、ＨＳＷＢに根性がつく方法を教わった。 ３端子レギュレータを低ドロップタイプに変更すると既製のものより電圧降下に耐えられるんだそうだ。 「『低ドロップタイプの３端子レギュレータで５Ｖのもの』で探せるよ。」 と聞いたので、このセリフそのまんまを千石電商の２階で店員さんに投げてみたところ 「電流はどのくらい必要なの？」 と聞かれて頭の中が白紙に。そんな崇高な質問されてもオイラにはわかりませ～ん。 とりあえず１Ａもあれば十分だろうと思ってＬＭ２９４０Ｃを買ってみたんだけど、 これで大丈夫なんだろうか？詳しい人、誰か教えて。 |
| 2004/07/15 (木) |
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手首が痛いのでシップを貼ったら、その場所がピリピリする。 これが『速攻！インドメタシン』の力なのか？（肌と合ってないという話あり） 
３端子レギュレータの電流はどのタイプを選択したらいいんでしょう？「詳しい人、誰か教えて？」なんて、 いい大人がすぐ他人を頼るというのもなんとも情けない話なので自力で考えてみた。 そうだ！今使ってるＩＣを調べりゃ判るんじゃん♪ 早速、ＨＳＷＢ０２からマイコンボードを引っぺがし、調査！ 使われているＩＣは「ＴＡ７８０５Ｓ」で、ネットで調べると１Ａでした。 買物は正しかった！ あ～安堵♪ 明日、仕事から帰ってきたらＨＳＷＢ０２に根性を叩き込む予定。 （帰ってこれたらな(笑)） ･･･ＨＰを更新する１時間前にほりさんからＢＢＳに情報提供がっ。 ありがとうございます。 更新するまで気付きませんでした～。 なんかオイラいろんな人の手を煩わせてばっかりだな。 |
| 2004/07/16 (金) |
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２２：００ちょっと前にＰＨＳが鳴る。なんとフレームをお願いしている城南通信機さんから。 「なんとか全部曲げたから、明日送るね。」とのこと。 菅原さんが７月１１日の日記で「言葉では伝えられない位忙しく作業をされており。」と書いていましたが、 こんな時間まで作業しているんですね。お疲れ様です。 実は１７：００ごろにも電話があって、 どーしてもうまく曲げられない部品がある。というので再設計なんて話も出たんです。 （この部品、背と胸と肩と腹をつなぐ最重要部品だったりします。） ありがとうございます。城南通信機謹製のフレームはいろんな所でいい評判です。 （中身を伴えないのはオイラの力量不足･･･がーん） よしゃ～！フレームが届いたら右手首がぶっ壊れるまでネジ締めしちゃるるるる～♪ |
| 2004/07/17 (土) |
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フレーム来ない～（悲）明日届くんでしょうか？もしかして連休明け！？ こちらから受け取りに行ったほうがよかったかな？ 大会まで数少ない休日なのに平日の疲れからか気力が奮い立たない～っ！大問題だ。 ＨＳＷＢ０２に根性をぶち込む前に、自分自身にぶち込む必要がありだ（笑） （その根性も明日の仕事で消費されていくような気が･･･） 
少ない気力を振り絞って、治具（ぢぐ）を作ってみました。サーボの右端、左端、９０°を設定する時のガイドです。 作り方は簡単。 分度器にサーボホーンを止める穴を開けネジ止め。 もう１つはちょっと厚めの板に十字線を罫書き、交点にサーボの軸を通す穴を開けて、 余ってたフレームを両面テープで接着。これで完成。 サーボホーンのネジ穴の位置はイクシスのHitecアルミホーンの図面を参考にしました。 アルミホーンのネジ穴はサーボ付属のプラ製ホーンと同じなんで、 わざわざアルミホーン使う必要はないんですけどね。 
ネジ穴はオプティカルセンターポンチのおかげでいい精度で開けることが出来ました。オプティカルセンターポンチはＲＯＢＯ－ＯＮＥ界では必須アイテムの１つに数えられる工具ですが、 日本ではどこにも売ってないんですよね～。 入手はJinSatoさんが輸出代行をしてくれる時のみ！ 追記： 浅草ギ研で取扱っていました。 shopの「ロボット関連その他」にラインナップされています。 この機会に是非１つお手元に♪ |
| 2004/07/18 (日) 朝 |
仕事に行く前に一作業。ＨＳＷＢ０２に根性をぶち込んでみました。
まずはＨＳＷＢ０２をマイコンボードとＩ／Ｏボードとに分離します。四隅にボールペンのペン尻をつっこんで、テコの原理でマイコンボードを持ち上げます。 思いっきりいかないと持ち上がってくれませんが、あまり思いっきり過ぎると壊すので注意します。 四隅をじわじわと持ち上げていきましょう。 
左上に変な改造が施されていますが、見なかったことにしてください（笑）今ついている３端子レギュレーターと電解コンデンサを外します。 赤丸で囲まれた５ヶ所の半田がその部分です。 熱を与えすぎると基盤のパターンが剥がれるのでちゃちゃっとやります。 オイラのやり方が下手なのか半田がなかなか吸い取りきれませんでした。 半田を取れきれない場合は、部品の足をちょっと残して切り取り、半田が溶けたタイミングで足を抜く、 なんてことをすると取れますね。経験的に。 
新しい部品と交換します。①低ドロップ型５Ｖ１Ａの３端子レギュレータ（ＬＭ２９４０Ｃ） ②２２μＦ以上の電解コンデンサ（オイラの場合、１６Ｖ３３μＦ） 手早く半田付け。 トグルスイッチがなくなっている気がしますが、それは気のせいです（笑） テスタで導通を確認してからマイコンボードを取り付け動作確認。 ＬＥＤ９が点灯し、ＬＥＤ１が点滅すれば、とりあえずＯＫと思うんですが、どうでしょう？ これ以上の動作確認はフレームが来た後に。（もし壊れていたら第６回大会は絶望的だな） |
| 2004/07/18 (日) 夜 |
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仕事から帰ってきたら案の定、ドアに不在連絡票が挟まっていました。 再配達自動受付センターへ連絡して再配達の手続きを。 「本日の再配達は終了しました。ご希望の再配達日を指定してください。」 ぽ・ぱ・ぷぷ 「１９日、朝１０：００～１２：００の間に再配達いたします。ありがとうございました。」 それまで待てるかあああぁ！ 営業所に直接出向いて受け取ってきました。 
えんぱくの新フレームです。部品の確認も兼ねて記念撮影。腕と足首、足裏以外は新造してしまいました。嗚呼（泣） で、この新造パーツなんですが、今回は徹底的に軽量化を目指してみました。 ・板厚を１．５ｍｍ → １．２ｍｍ ・フレームを止めるビスはＭ２ ・大胆に抜いた肉抜き穴 ・デッドスペース部分のカット なんか一回り小さくなりました。さて、組立て♪組立て♪ |
| 2004/07/19 (月) 朝 |
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資金的に余裕があるわけではないので「えんぱく１」をバラしながら
新しいのを組み立てている訳なんですが、
「えんぱく」がだんだんに形を成さなくなっていく姿を見るのが偲びないので
作業を中断して一旦寝ます。（４：３０） なんか悲しい気持ちになってきちゃった。 |
| 2004/07/19 (月) 夜 |
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作業再開。組立ては楽しいけど、分解は悲しいね。 感傷に押し流される前に「えんぱく１」を部品レベルに解体。お疲れ様。 「えんぱく２」を組立ながら同時にサーボの調整を行う。 デジタルサーボプログラマーでサーボの９０°位置と左端、右端を再設定し、可動範囲を１７０°にする。 ポテンションに抵抗を追加して可動範囲の拡張改造を行ってたものは１９０°くらいの可動範囲に。 いやぁ、治具つくっといて良かった。 自分の作業の遅さに辟易しながら組み上げると、急いで図面を描いた悪影響が２箇所ほど。
あと残念なのは、鎖骨リンクが思ったよりも動かないってこと。付いている意味がないくらい（泣） 
で、機体を組み上げたらこんな感じです。電気系統はまだです。小型化を狙ったんですが、背の高さは１ｃｍくらいしか短くならず、 胸の幅を削ったので拒食症患者みたいな格好になってしまいました。 けど軽量化は成功。４００ｇくらいは落とせた感じ。 さて、明日から電気系統の作業だ。（間に合うんかいな･･･） |
| 2004/07/20 (火) |
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なぜか絶不調な今日。こともあろうに終電を逃してタクシーで帰ってきました。 作業時間ないじゃん（泣） 
ハズレばっかり掴まされる『秋葉原電気まつり』のスクラッチカード。珍しくＢ賞３００円が当たったので、これで ＫＯのサーボタブスペーサーを買ってみた。 そんな訳で、ＨｉｔｅｃにＫＯのサーボタブスペーサーは使えるか実験～♪ 結論！ 使えません！！径があいません。 Ｈｉｔｅｃのサーボの耳は４φ、ＫＯは４．６φです。０．６はちょっと無理だね。 図面を見比べれば判ります。･･･ていうか、まず図面見てから試せよ＞オイラ。 「柳の下にドジョウは２匹いなかった」ということで！ |
| 2004/07/22 (木) |
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２日目ぱんつ、いや～ん そんな訳で会社に泊まってお仕事してました。ロボットの進捗なし！大丈夫か？オイラ･･･。 ７月２１日は「土用の丑の日」だったので、 一緒に仕事してる人達と一緒にウナギを食べに行こうと画策したのですが、 どの店も予約をすることは出来ず「並んで食え！」という状況でした。なので断念！ 日本中が平賀源内に踊らされてるぞ！ ８月２日も「土用の丑の日」だから、この日は絶対うなぎ食うぞ！（オイラも踊らされてる人） ＯＮＯの電脳壁新聞を読んでいて、参加費を振り込んでいないことに気付いた。 うへ、明日までじゃん！危ないところだった。 忘れずに振り込もう。 ついでに三月兎さんから送られてきた大会ＤＶＤ代と、督促された自動車税も（笑） |
| 2004/07/23 (金) |
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振り込みました。懇親会も出席します。 あとは配線してモーションを作るだけ～。･･･間に合うのか？ ちなみに明日は休日出勤（泣） 最近は夜に時間が作れないので出社前の短い時間を作業時間に充てている。 朝から暑くて目が覚めちゃうからちょうどイイってなもんだ。 現在ちまちまと配線のレイアウト中。えんぱく１と同じにするので取り回しに苦労はない。 えんぱく２になって、サーボのコードが結構余っているので切り詰める予定。 コードの重さも馬鹿にならないしね。 ちいさなことからこつこつとぉ～ |
| 2004/07/24 (土) |
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お仕事なのさ～。 今日はNHK教育で「こちらロボコン情報センター」の放送日です。って、あれ「サイエンスＺＥＲＯ」じゃあなかったのね。 この時間に帰れるあてはないので友達にＨＤレコーディングをお願いする。 番組を見てみるとＤｒ－ＧＩＹさんの後ろで背後霊のように見切れてるオイラがっ（笑） ＧＩＹさんキャラ強いし、不知火は見栄えするロボットだからＮＨＫも映す映す。 その背後のオイラも映る映る（笑） 思うにＧＩＹさんってメディア露出多いよね。新聞とかＴＶとか。 またＴＶ取材がある時にはすかさずＧＩＹさんの後ろに陣取ろう（爆） 本日放送の「こちらロボコン情報センター」は、友人に無理言ってＤＶＤに焼いてもらいました。 ＰＳ２で見ることが出来るはず。 で、そのまま心身をリフレッシュしに銭湯へＧＯ。 すっぽんぽんで体重を測ってみたらオイラも軽量化してるし。なんと－５Ｋｇ！ いかん！夏バテ以外のなにものでもないじゃん（困） あれ？ロボットネタは？ ･･･いや、ちょっと現実逃避を（汗） ＜だめじゃん。 |
| 2004/07/25 (日) |
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♪今なら言～える～、風のら・ら・らら～ 行って来ました倉木麻衣2004 Live Tour "Wish You The Best" ～Grow, Step by Step～ 座席が２階席で一番上で、さらに端のほうだったので、こりゃ気楽に見てられるな～なんて思っていたら、 １曲目から全席オールスタンディングですよ！さらに曲がダンスチューンされてるからノリノリ（死後？） ＭＣをほとんど入れずに９０分歌いっ放し。オイラは手の叩き過ぎで手の平が痛い～。 倉木麻衣すげーや。途中何度か鳥肌が立ったのは、汗が引いて肌寒かったからではあるまい。 ライブは今日が最終日とあってスタッフがビックリ企画を画策。入口でサイリウムが配られました。 これを本編終了後に発光させ、アンコール！で客席を黄色い淡い光で満たすと再登場の麻衣ちゃん絶句。 アンコール１曲目の最後のフレーズが唄えなかったり。 （というか、ラストフレーズ前の溜めの時に客席からの声援に吹き出して唄いだすタイミング逃したというべきか？） ビックリ企画は大成功♪ってところかな。 ライブ終了時にステージ上の大スクリーンでスタッフロールが流れてて、 これを最後まで見ていたら麻衣ちゃん再々登場！今度は客席側がビックリ。 最後の最後に元気に挨拶をしてライブは終了しました。いいライブだったね♪ あれ？ロボットネタは？ ･･･いや、ちょっと今日も現実逃避を（汗） ＜駄目駄目じゃん。 |
| 2004/07/26 (月) |
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朝、自転車で駅に向かう途中、通り雨に降られズブ濡れに。 電車内では、オイラの隣りで２０代前半のにーちゃん、ねーちゃんがはぐはぐ♪ちゅっちゅ♪ そーゆうことは、オイラの視界の有効範囲の外でやれ！外で！ ただでさえ憂鬱な月曜日が一層ブルー（泣） 電源まわりの配線が終りました。次はＳＣＣ－０２まわり。 スイッチとＡＮＤ回路で、ＳＣＣ－０２経由とＨＳＷＢ０２直結を切り替えようと考えていたのですが、 その基盤を収める空間がなかったので先送り。というかオイラが根負けしました。 ケーブルの交換で対応します。 そろそろ大地に立たせたいんですが、どうでしょう？ |
| 2004/07/27 (火) |
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月曜日は体調が良くないと相場が決まっているのだが、週初めからヘロヘロじゃあ宜しくないと、
いつもより気合を入れて仕事に向かっている。で最近、反動で火曜日が調子が悪くなってきた。 なにが言いたいかっていうと今日の体調は最悪だった。ということですよ。 ＳＣＣ－０２を結線完了。 Ｄ－ＳＵＢコネクタを使うと重いのでピンコネクタで代用しようとしているのですが、 向きとかコードの出す方向とか、何も考えずにやっているのでやり直しの連続。 気分転換を兼ねて、まずＨＳＷＢ－０２とＢｌｕｅＳｔｉｃｋを直結するケーブルを作ってみた。 ケーブルの作り方をすっかり忘れているので、自分のレポートみて作業する。 通電するとＢｌｕｅＳｔｉｃｋのＬＥＤがピカピカ光るので、うまく行ってそう。 通信の接続確認は明日の朝にでも･･･。 えんぱく２が動かせる状態まできた（はず）のでモーション作成を優先させることにする。 そろそろモーション作らないと、ヤバイでしょ！ ＨＳＷＢ－０２とＳＣＣ－０２の接続は週末作業にまわす。 モーションデータがないんじゃあ、スクリプトチェインコントローラーも宝の持ち腐れだからね。 センサ回りもジャイロ以外はオミット。必要に駆られたら結線する方針で。 |
| 2004/07/28 (水) |
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今朝、通勤電車に軟禁されました。 なんでも信号機故障とかで１５分ほど･･･。もうそれだけで１日分の体力を消費ですよ。はぁ あぁ誰かオイラに清清しい朝を！！ 一大事です！ノートＰＣとＢｌｕｅＳｔｉｃｋとの通信が確立しません！ なんかデバイスが見付からない感じ。え～ |
| 2004/07/29 (木) |
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通信が確立しません。 ＰＣにＢｌｕｅＳｔｉｃｋ、ノートにＵＳＢアダプタを繋いでハイパーターミナルでキャラクターを送ると、 お互いの画面に送信した文字が表示されるのでうまく動いているようです。 ＨＳＷＢ－０２にＲＳ２３２Ｃケーブルを直結してアプリから「動作確認」ボタンを押下すると、 ちゃんと正常なレスポンスを返してくれました。 と、ゆ～ことはケーブルか？だけど、以前に使用していたケーブルを使っても動かないんだよなぁ～。 設定を変えてないからすんなり動くと思ってたのに、こんなところに落とし穴があったか。 なんかイスカンダル星とガミラス星が双子星だったことを知ったヤマト乗組員な気分（笑） （ネタが古いうえに判りづらいって） そういえば「ヤマト映画化」の話って進んでるの？ |
| 2004/07/30 (金) |
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ガミラス星、攻略しました（笑） Ｄ－ＳＵＢコネクタとピンソケットが接点不良を起していたのが原因でした。 これにＢｌｕｅＳｔｉｃｋの再ペアマッチングとかが絡んで通信不良になっていたようです。 兎にも角にも、これでＨＳＷＢ０２の指定がロボットに伝わるようになりました。 原点調整して直立させたのですが、新たな大問題が発覚！ 新造した腿フレームの剛性が足りてないようです。 というか、オイラの設計がヘボで捻り外力に弱い構造になっていました。 ちょっとは予想していたんだけど、まさかここまでとは･･･。 体重がかかるたびに歪むから、そのうち金属疲労をおこして割れるな･･･。さて困った。 真田技師長！「こんなこともあろうかと、前もって作っておいた」パーツってないですか？ （だからネタが古いうえに判りづらいって） |
| 2004/07/31 (土) 朝 |
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朝早くから騒音を掻き鳴らす。ご近所のみなさまご迷惑かけてます。 板金を外注しているオイラでも多少なりとも工具は持っているので『腿サポーター』を自作する。 ＰＲＯＸＸＯＮの卓上丸のこ盤に多少無理をしてもらって、木工用の丸のこ刃で１ｍｍアルミを切断。 オプティカルセンターポンチを使ってネジ穴をポンチした後にカッターを使って曲げ位置をけがく。 で、シンプルベンダーを使って曲げる！ 曲げは前々回のカンファレンスでバーニング宮田さんが鬼のような集中力で精度を出す様子が紹介されましたが、 一切気にせず「えいやっ！」と曲げる。 （まっすぐ切断すら出来ていないので、細かいことは気にしないことにしました。 ちなみにオイラの血液型は几帳面なＡ型。あれ？） あとはドリルでネジ穴を開ければ完成なんですが、ドリルはまだ持ってないんだよな（笑） 近所のホームセンターであけてもらおう。 ちなみに今日は休日出勤なので、『腿サポーター』が今日中に完成するかは不明。 |
| 2004/07/31 (土) 夜 |
お店が閉まる１９：３０までに行かないと来週着るＹシャツがなくなるので仕事をちょっと早上がりする。帰り道すがら、あるエリアにヘリコプターが集中しているな～と思ったら、今日は隅田川の花火大会だったのね。 ちなみに、住んでる所の屋上からだと、こんな感じ。 た～まや～ ハンズに穴あけ加工をお願いしに行ったら 「ここでお買い上げのものしか加工できないんです。」と断られてしまった。 ハンズのくせに～！狭量だぞ～！お客様は神様じゃなかったのか～っ！ しゃあないんで「卓上手廻しボール盤」を購入。 （電動ドリルを買わないあたりに、自分では加工はしないぞ！という姿勢がみえみえ(笑)） 
『腿サポーター』完成しました。アルミホーン側のプレートがそれです。いやぁ効果テキメンです♪歪まな～い（嬉） そう言えばカンファレンスの時にＺＩＰＰＯＮさんが言ってましたね。基本は四角形だと。 サポーターをつけて四角形の側辺が閉じたって感じですかね？ さてさて、これで本格的にモーション作成に入れます。 でも、あと６日間で仕込めるモーションって･･･嗚呼、現実逃避しそう。 |
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