仕事で帰りが遅いのでなかなかロボットに関われません。が
Dash time trial やってみる？

  2004/05/01 (土)　昼
関節の原点出しを行っています。面倒くさいですね〜。
この作業をしていると強烈にデジタルサーボプログラマー「ＨＦＰ−１０」が欲しくなってきます。
ＨＳＷＢ０２Ｃで関節に同じ数値を与えても、関節が同じ角度に傾いてくれないんですよ。
ああ微調整したいー。微調整したいー。微調整したいー。
思い切って買っちゃおうかと思って、一番安い夢現工房のページ見たら「ＨＦＰ−１０」にだけ「カートへ入れる」がないんですよね。 品切れなんでしょうか？　誰か貸してくれないかな〜

さてさて。
歩行させるに先立って虎の巻を整理しておこう。
１月１０日に中村博士から頂いた歩行の巻物を「てくにかる？カンファレンス」へ。
この巻物を参考に歩行に成功させたって話を聞くのですが、載せてる本人がまだなんだから シャレにもならんのですよ。頑張ります。

  2004/05/01 (土)　夜
００６Ｐ電池を急速充電中。１７時間待ち（爆）
大会が終ってからロボットにさわってなかったから電圧が枯渇していたようで ３個ある充電池は次々と使い物にならなくなりました。 １個づつ充電すれば８時間半待ちなんだが･･･。
マイコン側は乾電池駆動に切り替えて作業を続けるか。

ＢｌｕｅＳｔｉｃｋの電源を共有したので電池の減りがちょっと早いか？ といった感じだけどその効果は最高♪
以前はモーション作成モードと動作モードといった感じで、 それぞれが別の顔を見せてものすごく難儀していたのですが今ではボーダレスで作業できます。
･･･作業はできるんですが、まだ歩いていません（汗）

足を左右に広げるサーボがどうもトルク不足な感じです。上半身も腰リンクの関係で若干前屈みだし。
で、前屈みにならないように調整したらサーボブラケットが干渉して腰の稼働範囲が狭くなっちゃったんですが、 歩かせる分には影響ないでしょう。
肩（かた）−腿（もも）−膝（ひざ）−踝（くるぶし）のサーボの軸が１線に並ぶようにしました。 これを基本姿勢として登録。

重心位置はこのへん。ここからちょっとでも前に出すと落ちます。
ちょっと後ろ過ぎか？
重心位置が妥当かどうかの判断はつきません。試行錯誤するうちに答えが見えてくるでしょう。

  2004/05/02 (日)　朝
００６Ｐ電池３個とも充電完了。単３電池４本も充電完了。
中村博士の歩行モーションサンプルを参考にモーションを作成しているのですが、 腿（もも）部分が短い弊害か、 足を前に踏み出す動作で踵（かかと）を地面に叩きつけてバランスを崩すんですよ。 ぬ〜。

今までず〜っと、 「１歩踏み出した後の体重移動→２歩目の起動」が上手くいかなくて悩んでいたので、 図解されていた姿勢と同じポーズをロボットにとらせてみました。 電源はＯＦＦでハンガーに吊るしています。
すると、その理由が見えてきました。
なるほど。
足を踏み出して、ぐいっと前へ重心移動した後のその足の形は、踏み出す前と同じだ。

このポーズを念頭にモーションを作成してみよう。
Ｈｉｔｅｃに教示機能があれば楽なんだけどなぁ〜。

Ｘ−Ｓｅｒｖｏに教示機能と脱力機能がつかないかなぁ〜。つけばサーボの選択で悩まなくって済むんだけどな（笑）

  2004/05/02 (日)　昼
天気のいいＧＷに何処にも出かけずに歩行モーション作ってる自分に疑問を感じるんですが（笑）
これでロボットが歩きだしていれば張合い甲斐があるってもんなんだけどね〜。歩かないねえ〜。
腰と踵の左右方向のサーボのトルク不足ですね。
サーボが熱くなるとトルクも落ちるので冷まし、冷ましやっているのですが、す〜ぐへたっちゃいますね。
よし。アプローチを変える。

まずは足踏みからやってみよう。

  2004/05/02 (日)　夜
００６Ｐ充電池を３個使っているんですが、モーション作成には足りないようです。
もう使い切りました。また１７時間待ちです（泣）
あと２、３個買い足しておくかな？それともＡＣアダプタにしてみるかな？

「足踏み」出来ました♪　腕なしで、ですが。

最初に作ったモーションは足踏みするたびに後ずさりしていたんですよね。
その原因は上げた足の位置。
中村博士の歩行モーションの説明の通りに、股１：膝２：足首１の比率で曲げていたのですが、 えんぱくは腿が短いので足が真上に上がっていませんでした。 上げた時のつま先の位置は上げる前と比べてちょっと後方でした。
この状態から足を下ろすとつま先が先に接地し、 足裏には滑り止めが貼ってあるので元の位置に戻らないんですよ。結果、後ろに下がっていくと･･･。
「足上げは足の平を真上に引き上げる。」
これが歩行の第１歩のようです。

そーいやぁ今までは関節の角度ばっかり気にしていて、足の位置には気を向けなかったなぁ〜。
この調子で頑張ろう。
ちなみに腕をつけて試したところ前のめりに倒れます。う〜ん。

  2004/05/03 (月)　朝
まだ充電中（泣）
しばらくは乾電池４本をひきずっての機動ですね。

えんぱくを歩かせることがこのＧＷの命題なんですが、ＨＳＷＢ０２Ｃを使っているとフツフツとある欲求が･･･。
「モーションエディタ作りたい！」
いや、ちょっと違うか
「サーボの設定画面作ってトリムと左右反転を指定できるようにしたい！」

実はオイラもこの本持ってます。
ＳＩＳＯさんのレポート読んで面白そうだったので衝動買い。 （半分ほど読破しました。）
ＳＩＳＯさんがプログラムをアップされているので、これを元ネタすればチャチャっと作れるかもしれない。 人のプログラム読むのは苦じゃあないし（笑）

でもＧＷ中には完成できないよなぁ〜。
ＨＳＷＢ０２Ｃと同等の機能を載せないといけなくなるもんな〜。

う〜ん。

  2004/05/03 (月)　昼
ＧＷ中にどこにも出かけないのは悔しいので出かけてきました。
秋葉原

ホカニイクトコナイノカ！
これじゃあ、いつもの週末とかわらんじゃん（笑）


千石で００６Ｐ充電池を買い足した後に、 ロボット王国に遊びに行ったらデジタルサーボプログラマー「ＨＦＰ−１０」 が店頭表示価格よりさらに安く売られていたので買ってきちゃいました。
早速これを使って関節の原点調整を行いましょう。
まずはマニュアルを読む。え〜っとなになに？
「利用前にＲＣ用の充電器を使用して２４時間程度の充電を行ってください。」

・・・・・・・・・・・・。え？

  2004/05/03 (月)　夜
「ＨＦＰ−１０」用の充電ケーブルを自作して充電中。
電池容量と充電電流の関係がよーわからんので、０．５でのんびり充電してます。
誰か目安教えてください（笑）

頭痛がするんで今日は早めに寝よーかと思うのですが、問題が１つ。
この充電器、充電完了時にけたたましいアラーム音が鳴るんですよ。
夜中に起されそう･･･。

そんな訳なので進捗はナシ。

  2004/05/04 (火)　朝
「ＨＦＰ−１０」は寝る前に充電完了となったのでぐっすり就寝できました♪

朝から原点調整中。
「ＨＦＰ−１０」で原点調整すると右端と左端も再設定しないといけないらしく調整に手間取っています。 多分、これで動作量を決めていると思うんだけど、端値（２０とか１６０とか）を指定した時に両足で角度の相違が出るので 本来なら調整の不必要な方の足も調整しなくちゃならんようです。

で、「ＨＦＰ−１０」買ったらサーボのトリム調整の設定画面が不必要になるかな〜と思っていたのですが、 やっぱり必要ですね、設定画面。いくらサーボを調整しても出るものは出る。
時間を見つけてＷｉｄｅＳｔｕｄｉｏ版ＨＳＷＢ０２Ｃでも作ってみるかな。

おおっと！興味が『歩行』から『アプリ』に移りつつある危険な兆候ですぞ。
自分に念を押しておこう。まずは歩行が第一。
サーボの設定変えたのでモーションデータ作り直しじゃがのぅ。ふぉっふぉっふぉっ。
がーん。そうだった・・・。

  2004/05/04 (火)　夜
大学時代の友人が遊びにきて去年のＣＧＡコンテストの入選作品集、外伝作品集を見倒す。
１４０分×２で４時間４０分。なので進捗ナシ（笑）

いや〜、サーボの右端、左端を変更しちゃうとサーボの単位角度が変わるらしく 左右を同じ比率で曲げても足裏の位置が同じにならないんですよ〜。 こりゃあ全身バラして調整しないと駄目かもしれませんの。

そうそう。「ＨＦＰ−１０」を操作していて気が付いたんですが、角度を調整するときに液晶に数値が表示されるんです。 この数値、サーボのほうを動かすと連動して変化するんですよ。 これってポテンションの値を返してるってことじゃないの？
なんかこの機能を使えば教示なんて今にも簡単に実現できるんじゃないの？と思っちゃうんですが、どうなんですかＨｉｔｅｃさん？

ちなみにオイラの連休は今日でお終い。明日は休出でお仕事なのさ〜。
･･･ＧＷ中に歩かせられなかったよう（泣）

  2004/05/05 (水)

子供の日〜♪。
だけどオイラはいい大人なので休日出勤してお仕事（泣）
るるる〜

サーボの稼働範囲の調整をロボットの状態で行うと時間がいくらあっても足りない感じなので、 設定をいったん初期状態に戻し、回転方向だけの設定にしました。
これだけでもモーション設定時のストレスが軽減されます。
さて『足踏み』から作り直し。

・・・悪魔のささやき・・・。
「ＨＦＰ−１０」のサーボ端子の信号線（黄色いリード線）のところにオシロあてると、 設定用のコマンドパルスがわかるんじゃないかな？
あ、オシロ持ってないやオイラ（笑）
ちょっと検索してみたらトラ技のＨ８で作るオシロなんてものを発見！これ使える？

  2004/05/06 (木)
連休明けなのにお仕事は相変わらず風雲急を告げているので帰りが遅いんです。
なので今日予定していたＢＡｃでの待ち合わせは失敗。
もうね、２２時前に家に帰るなんて夢のまた夢ですよ。わっはっは（泣）

１度モーションを作成したからなのか、「足踏み」はあっという間に完成。
各関節の角度を気にするより、 足を曲げた形、足裏の位置に注意を払うと結構いい感じなモーションが作れるぞ！ という実感を持ちました。
（足踏みモーションばかり載せても意味ないので映像はナシ。）
で、新しい足踏みモーションは足の着地位置が何故だか若干前になるので連続で足踏みさせると前に進んで行くんですよね。 ・・・・・・・

歩いた♪って宣言してもいいですか？



いやいや、本人が一番納得できないので、あるば〜と研究所の大股歩行を見て研究。
この足の形を真似てみるか。

  2004/05/07 (金)
この週末にはメテオールのライブや ＣＧＡコンテストなどイベント目白押しなので 前に同じ仕事先で一緒に仕事した友人を誘ってみました。長崎在住なのに（笑）
で、その友人はお昼頃には東京に着いてたらしいのですが、オイラは相変わらず風雲急を告げるお仕事のせいでなかなか帰社できず、 とうとう終電にも乗れずにタクシーで帰りましたよ。
で、その間友人はどーしていたかというとマンガ喫茶で時間つぶし。
まぁ、お店が閉店した直後に彼を拾えたので、不幸中の幸いというか、地獄に仏というか、 九死に一生を得たというか、そんな感じなんですが、 人を誘っておいてこのザマはないよな〜。反省しきり。

無事合流できたので真夜中のデニーズでまったり。ジャンバラヤはいつメニューから消えたんだ？

  2004/05/08 (土)
お昼まで爆眠（笑）

メテオールのライブは１８：３０開場なので、諸事雑事をこなしてからロボット王国で時間調整（笑）
ＨＰに書くとまずい話題が聞けたりするんで楽しいんですよね♪　秋葉原依存症という噂もあるけど。
だらだら話していると u-hirohito氏来店。
５月２２日のイベントには遊びに行きますよ。 （休日出勤じゃなかったらね）
そのころまでにえんぱくが歩けていたら、えんぱくも一緒に行きます。

さてさて本日のメインイベント！メテオールライブ♪前回のライブから約半年ぶりです。
ライブはいつも２部構成です。前半は「なんか調子悪いんかいな？」という感じだったのですが 後半はいつも通りというか、いつも以上というか・・・。
オイラ的にはトオコちゃんの壊れ具合が心配です（笑）

実はこのメテオール。明日のＣＧＡコンテストで作品が入選作として上映されるんです。 で、ＣＧＡコンテストには「はくしゅ君」という上映後の拍手の大きさを測定して会場審査賞を決めるという 面白いシステムがあるんですが、この会場審査賞を獲得する為に皆で叫ぼうとかクラッカーを鳴らそうとか 色々と悪魔の算段を（笑）
さてさて明日はどうなる？

  2004/05/09 (日)
雨降ってます。ちょっと前はすげー暖かかったのにね〜。
そうそう、昨日こんなものが捨てられているのを発見しました。
SHARP　クリーンコンピュータ
ＭＺ−２０００！
うわ〜！うわ〜！うわ〜！うわ〜！すげー懐かしい！！
でもなんでこんなもんが今ごろ！？

さて、メテオールの野望は達せられるのか？ＣＧＡコンテスト当日です。
今年から会場審査賞の賞金の分配方法がかわって、 賞金１０万円を上位３作品の拍手レベルで按分するんだそうです。１円単位で（笑）
主催者「という訳なので公平を期すために鳴り物は禁止します。」
やばい！秘密兵器は封じられてしまったぞ！どうする？メテオール（爆）

ＣＧＡコンテストは今年で１６回を数えるコンテストなんですが、年毎年すげー連中が出てくるんですよ。 ＮＨＫの「デジスタ」に出てた作品もいくつかあったりしますし。
人の作り上げたものを見るってのは、なんか自分のモチベーションを上げてくれるような気がします。
オイラのモチベーションもちょっと充電。
そんな入選作を集めた作品集にＤＶＤ版がラインナップされたのは嬉しい限りですね。
興味のある方は是非。オイラは荒削り感のたっぷりの選外作品集のほうが好みですが（笑）

  2004/05/10 (月)
なんか今年の１月みたいな状況になってきています。
ロボットに向ける時間が取れない〜。
１週間の始まりで憂鬱な月曜日なのに「１５日は出、ね。」なんて言われて一層ブルー（笑）
また風が吹いているようですよ。オイラをＲＯＢＯ−ＯＮＥから遠ざける風が。

けど、まだまだ修羅場じゃないから何とか工面の余地はあるみたいです。

あ〜・・・。ＧＷがはるか昔のイベントのように感じるのは何故なんだろう？

  2004/05/11 (火)
お給料が入ったので振り込んできました。カンファレンス代。
なんか今回は発表者が一新したので、いつもと違う面白い話が聞けそう♪
Dr-GIY氏の強力サーボ、 バーニング宮田さんのサーボ制御、 ＭＡＧＩのフレーム、 光子力研九所のマスタースレイブ制御、 森永氏の秘策と・・・。
これだけでロボットが１台作れそうな勢いなんですが（笑）
これに菅原氏と影氏 でロボットの動きと司会進行（！）は万全と。わはは。そのまま大会に出られそう（笑）

ますます待ち遠しいぞ！テクニカルカンファレンス！
どうか休日出勤にはなりませんように

  2004/05/12 (水)
お仕事のほうは６月から増員を計画していまして、今日その面接があったのですが、
「６月の土日は全出を考えてます。って言ったらビビッたから断っちゃったよ。」
とのこと。・・・普通ビビると思います。ハイ。
って、６月の土日を全出するなんて言ったらカンファレンス行けないじゃないですか！
後生だから６月５日と６日は休ませて〜〜（泣）
（と、懇願したところ今のところ休めそうなんですが、実際どうなんだろう？不安・・・）

このところ日付変更線ちかくに帰宅しているのでロボットに触れられません（泣）
でも気分転換に何かしないと気が変になりそうなので過去の日記を整理してみました。
Ｈｉｔｅｃサーボユーザがどのくらいいるのか判りませんが、 可動角拡張のサーボ改造法を「てくにかる？カンファレンス」に載せました。
元ネタは「第２回テクニカルカンファレンス資料」なんですけどね。

  2004/05/13 (木)
ぬはっ！昨日のリンクが死んでる！
ファイル名の大文字小文字が原因でした。気付かれないうちに修正。＜もうバレバレだって！
お騒がせしました。

本当なら今日は早めに上がれるはずだったんですが、設計書のレビューに６時間もかかってしまい 結局いつもと同じくらいの帰宅時間に。（あ、いつもより３０分早いか（爆））

ＢＢＳにあるば〜とさんから「大股歩行」 について追記したとの書き込みがあったので早速見に行く。
モーションの各ポーズがワイヤーフレーム表示されていてインパクト大です。
う〜ん、こんな大胆ポーズだったのか（笑）えんぱくでどこまで再現できるかな？

よっしゃ、早速モーションを・・・　あ、日付変更線こえちゃった。時間切れです。
最近体調の維持が難しくなってきたのでもう寝ます。

  2004/05/14 (金)
２１：００に帰って来れたので、 よっしゃー歩行モーションじゃぁ！と気合を入れたのですが、 基本姿勢をとらせると足が変な格好になる。
おかしいな？と調べてみたら右膝（ひざ）と左踝（くるぶし）が、 むか〜しのガチャガチャ回すテレビチャンネルみたいに動くんですよ、通電していても。
と書いても、ダイアル式のテレビチャンネルなんて今の２０代にゃあ解らんだろうな（笑）
サーボホーンのセレーションがつぶれてました。早速交換です。

えんぱくの踝と腰は直行軸になっているんですが、ここのメンテ性は最悪。 構成するパールを全てバラさないと交換が出来ないんです。 それに初期の板金パーツだから採寸誤差を含んでいて組み合わせが正確じゃないんですよね〜。
組み立てなおすと原点ずれるし･･･（泣）

さて交換も済んでモーション作成開始〜と、思いきや日付変更線です。
明日も仕事なのでもう寝ます。

追伸：
みんなが使っているＲＯＢＯ−ＯＮＥアンテナの作者、人形つかいさんが改名したらしい。
「まりおねっと☆まいすたー」だそうです。
オイラ的には「木偶大師」に１票を入れたい（爆）

  2004/05/15 (土)
２２：３０まで仕事していました。
･･･なんか今年の１月も仕事の話ばっかりしていたような気がするなぁ･･･。

携帯を買い換えました。
出たばっかりのＡｉｒＨ”ＰＨＯＮＥ　「ＡＨ−Ｋ３００１Ｖ」♪
そうです。オイラはピッチ小僧なのさっ
ブラウザにＯＰＥＲＡを採用したのでパソコンのサイトが見られます。 お昼休み中に機種交換しに行ったのですが購入者が次から次へと現れてものすごい人気でした。

仕事帰りの電車の中でマニュアルを読んだのですが、まだ使い方を理解しきれていません。
電源のＯＮ／ＯＦＦ。電話のかけ方／受け方。マナーモードのＯＮ／ＯＦＦ。 写真の撮り方、ＯＰＥＲＡの起動。漢字変換の方法。くらいは何とか理解。
メールのやり方は、ちとわからん。
あとはメール着信音にイースの宝物を開けた時の音と 電話着信音にレナウン娘を設定できれば一段落なんだけど、･･･どっかに着メロないかな？

  2004/05/16 (日)
非常にマズイかも･･･。
実家の親父殿から電話があり、電話機を買い換えたのでメール送受信ができるようになったとのこと。
（その前の母親からの電話はＦＡＸ付きの電話を買ったという話だったので、多分Ｌモードと予想･･･。）
メールアドレスを知らせてきたので、そのアドレスにこちらからメール送信し、向こうからの受信にレスをつけて再送信したんですが…
シグネチャにＵＲＬアドレス載せたまま送信しちゃったんですよ！
・・・親バレするのも時間の問題？

そんなことはさておき本日の作業。
ひきこもり状態で歩行モーションの作成してました。
とりあえず半歩進むモーション。

初めて歩行モーションを作った時には コマ割を異様に細かくして収拾つかなくなってたので少ないコマ割を心がける。
あとは、あるば〜と研究所に載っていた 「大股歩行」 を参考に、後足荷重から前足荷重への体重移動は万有引力を利用することにして その間のモーションデータを省く。

で、出来たモーションがコレ。
実験用なので腕はとりはずしているのですが、しっかり歩いています！　わーい♪
ここまで長かったなぁ〜

  2004/05/17 (月)
もともと電話がかかってくる方ではないのだが、 携帯を買い換えてからの着信が皆無（正確には仕事の電話が１回きり）なので、ここで一言ことわっておこう。
電話番号は昔のままだよ〜ん　誰か電話かけてきて･･･

５月２２日は休めそうなのでロボットフェスティバルに遊びに行けそうです。
もう少しモーションを作って遊びに行きますね。
まずは横ブレを抑えてから足を交互に出す歩行モーションを作成しよう。
あのままだと足を引きずっているように見えるしな（笑）

左足を踏み出して歩き始めた時、右足を左足の横に下ろして止まることを「半歩」と呼んでいるのですが、 よくよく考えたら、これ「１歩」ですね。
３歩進んで２歩戻らないように頑張ろうっと。

  2004/05/18 (火)
今日クリーニング屋さんに行かないと明日から着るＹシャツがないので、 無理を言って定時に帰ってきた。
定時に帰ってきたのなら、さぞやロボットに費やす時間があるだろうと思われるが、 そうは問屋が卸してくれないらしい。
ものすごい偏頭痛　うがーっ！
これは低血圧性の頭痛か、首コリによる血行障害か、はたまた心因性の低血圧か？
（これらの病状は以前に医者に言われたことがあるものなんだが･･･）
今週は週明けから変な調子だったので無理をしないで早めに寝る。

だけというのも悔しいので「半歩」モーションを微調整。 前に比べ横揺れを少なく出来ました。

  2004/05/19 (水)
前に１歩ずつ進むしかモーションがないのも悲しいので小技を仕込んでみた。
（ホントは不知火みたいにスタスタ歩くモーションを仕込みたいのだが、いかんせん時間がない。）
どう？右旋回

さぁ調子が出てきたところで「左旋回」だ♪･･･あ、日付変更線越えちゃった。
時間切れです。嗚呼（悲）

  2004/05/20 (木)
昨日の右旋回に引き続き、今日は左旋回。
右旋回用の各モーション間の差分をメモってから左右反対に入力してモーションを作成する。
デジタルサーボプログラマー「ＨＦＰ−１０」で回転方向を反転指定したので 同じ数値を入力すればいいので作業はラクチン♪　で、最後に微調整をして完成。
どう？左旋回

モーションを作るにつれ、えんぱくの行動範囲が広くなるのでワクワクするね。

半歩前進、右旋回、左旋回を組み合わせて遊んでいたら新発見！
右旋回、左旋回を交互に実行すると、後ろに下がって行くんですよ。
棚からボタモチ的に後進モーションも完成？

  2004/05/21 (金)
週末なのに終電で帰ってきました。る〜るる〜（泣）

さて明日は ロボットフェスティバルです。
ＨＰを巡回してみると、いろいろな人が遊びに行くみたいですね。
オイラもエントリーはしていませんが「腕なしえんぱく」持って遊びに行きます。誰か相手してください。
さてバッテリーの用意です。
マイコン電源用に００６Ｐ電池を４個。準備に２日かかりました（笑）
これに使用済みを使わないように封印を施します。
なんてこたぁない、秋葉原で安く売っているラベルプリンタ で打ち出したシールで電極部分を覆うだけですけど。

サーボ用はこれから充電。
さてさて充電完了までに横移動のモーションを作ろうっと

  2004/05/22 (土)　朝
徹夜明けでテンション高いぜ！イェイェ〜♪
仕事先の人に借りたガオガイガーＦＩＮＡＬのＤＶＤなんか見ながら作業してたもんから 更に無駄にテンション高いぜ！イェイェ〜♪
（この反動で来週１週間は体調不良なんだろうな･･･）

「右横移動」「左横移動」「屈伸」のモーションを追加しました。
これでＲＯＢＯ−ＯＮＥ参加資格動作はバッチリです♪

５回大会のときの不甲斐なさがウソのようにそれぞれの動作をこなしています。
もうね、 Ｆさんと ほりさんと 中村博士に見てもらいたいくらいです。
（お三方にはあの朝に大変お世話になりました。）
腕なしですが（笑）

  2004/05/22 (土)　昼
いざ行かんロボットフェスティバル〜♪
そもそもこの日までに歩くなんて思っても見なかったので事前に参加申込なんてしていませんでした。 なので気楽に１０時頃の出発。
芝浦工業大学・大宮キャンパスには１１時半頃の到着です。駅でえまのんさんとばったり。
お昼を過ぎる頃になると参加者が続々と会場入りしてきます。
宇宙ロボコンファイターＸ氏（社会人になってこの名称は卒業かな？）、 Ｆ氏、 えまのん氏、 ZIPPON氏、 ＳＵＭＹ一家、 柴田氏、 とみい氏、 Ｄｒ−ＧＩＹ氏、 びしい氏、 u-hirohito氏、 オイラ。 それに芝浦工大の人と、後は・・・・スイマセンもう覚えていません（汗）
結構な人数が参加しに来てますね〜

会場で、えんぱくもここまで歩けるようになりましたよ！とお披露目していたのですが、 会場の雰囲気に飲まれて、何と飛び入りエントリーしちゃいました！

開会式でリング前に参加者１２人が集合し、トーナメントのくじ引き。 オイラの対戦相手はＳＵＭＹ一家のありまろ２。第２回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ Jr. with Familyの優勝機体ですよ。
で、よ〜く考えたんですが「腕なし」のえんぱくは起き上がり不能。攻撃力皆無なんですよね。
なので採るべき戦法はただ１つ。ひたすら逃げる。
本戦の前にデモンストレーションが２分間あるんですが、何をデモすればいいんでしょう？ ただ歩いてみました。（辛かったな〜、この２分）
さぁ本戦。ありまろ２の操縦者は娘さんです。小さい子相手にひたすら逃げる。逃げる。逃げる。コケる。
１回コケたらレフェリーに「さぁ、起き上がってください。ワ〜ン、ツゥ〜、スリ〜」とカウントされ 針のむしろ状態で１０数え終わるまで待つ（爆）　起き上がれないって言ったじゃん。
結局このダウンが原因で１回戦敗退。まぁいい経験になりました。

大会は安定した動作でＡＲＩＵＳ２が、派手なモーションで不知火が勝ち残り、いよいよ決勝戦。 この１戦は５回大会の「メタちゃんＶＳ九大」に勝るとも劣らない闘いになりました。

不知火が常勝パターンの本気印の唐竹割と胴まわし回転げりを発動するもＡＲＩＵＳ２はことごとくコレをしのぐ。
攻めて攻めまくる不知火。だが、あお向けからの起き上がりがイマイチ決まらない。
いつの間にか会場一杯になったお客さんの「不知火、起きて！」の空気の中、むなしくカウント１０で勝負は決しました。
優勝はＡＲＩＵＳ２、準優勝はヨコズナグレート不知火、そして第３位はダイナマイザーとなりました。
特別賞に、えまのん氏のＣａｖａｌｉｅｒが選ばれました。

その後の懇親会でいい大人達がよってたかって「結果報告までしなくちゃ駄目だよ。」 と説教したのでそのうちロボットフェスティバルの公式ページに載るんじゃないかと思います。

以上、大会レポートでした。

  2004/05/23 (日)
お昼まで爆眠。
午後、ロボット王国に 「ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」 を買いに行く。 が、まだ入荷していませんでした。しょーがないので書泉ＢＯＯＫタワーに。
え〜っと、この本はどのジャンルになるんでしょう？
売っている棚を探して店内をウロウロ。 やっと発見。ＰＩＣとかＨ８とかの本のすぐ側にありました。なんと最後の１冊。 みんな買っているんですか？
今、読んでいる最中なんですが、カンファレンス資料が本になったって感じですね♪
どんな材料で、どんなパーツで、どんな技術でロボットを作っていくのかが書かれていて これからロボットを作り始めるときのとっかかりにできる本です。
この本を読んで、多くの人がロボット開発の道に踏み入ってくれれば、と思います。
（いばら道ですけどね(笑)）

追伸：トラ技４月号の在庫がまだまだ大量にありました。買い足しにどうぞ。

  2004/05/24 (月)
週が明けたら地獄が待っていた。も〜大変ですよお仕事が！
いろいろとやることがあって自分の進捗もままならない状態です。 みんなフツーに夜遅くまで頑張る現場なので、さらに居残って作業ってヤツができないんです （電車なくなっちゃうので）
う〜ん。朝早く行って作業するしかないようだのう･･･。朝苦手なんだがのう･･･。
目覚し時計をあと２個くらい追加するか？

ロボットフェスティバル後の懇親会で同席になった子からメールが届いていた。
わお。無節操に名刺配っといてよかった（爆）

大会運営お疲れ様でした。
正規のＲＯＢＯ−ＯＮＥリングやプロジェクターが用意されていて、本格的だな〜って思ったんですよ。 さらに事前参加申込者には紹介スライドが用意されているなんて 心憎い演出じゃあないですか。
でもだからこそ観客も選手も楽しめた、いいＲＯＢＯ−ＯＮＥ大会になったと思います。
みんなの頑張りがあったからこそ、あんな名勝負な決勝戦が生まれたんだろうね。

またこんな機会を作ってください。
そして、ありまろ２にリベンジを〜〜〜（大人気ないぞ！オイラ(笑)）

  2004/05/25 (火)
えんぱくの足裏材を公開。
写真は随分前に撮っておいたんですが、歩かないのに足裏の話はないだろうって事で封印していました。 先日のロボットフェスティバルで歩いたので解禁です（笑）

えんぱくは足裏にマウスパッドを使っています。
マウスをゴリゴリする面を床と接地させ、 机にピタっと張り付く面を足裏のアルミと接着しています。
歩き方にもよるかと思いますがＲＯＢＯ−ＯＮＥリング（初代）との相性も 悪くありませんでした。

まぁ実績もないので「ホントに効果あるの？」と聞かれると「さぁ？」と答えるしかないんですが（笑）

  2004/05/26 (水)
会社を終えて駅に向かう途中で外国の方に声をかけられた。
「Can you speak English?」
とっさの事で軽いパニック状態に陥ったオイラはごめんなさいゼスチャーをして その場から逃げるように歩き去ってしまったのだが、ちゃんと断った方がよかったのだろうか？
「そーりー。あい きゃのっと すぴーく いんぐりっしゅ。」
・・・あんまし変わんねぇな（苦笑）

そろそろＤａｓｈが近付いてきましたが重大な問題が発覚。
そうです、えんぱくは起き上がれないのです！
肩の出力軸が足首−膝−腿のラインよりも前にあるので、腕を付けると重心が前に傾いて、 するとオイルダンパーなつま先では踏ん張れないので倒れる。となっちゃうんですね。
板金発注しても間に合いそうもないしなぁ〜
とりあえず、腕を前後に振れれば何とかできるだろうから、腕を１軸にして調整してみますか。

  2004/05/27 (木)
浅草ギ研のＨＰで、この前のロボットフェスティバルの様子がレポートされている。
「えんぱく」の動画もアップされていたので見てみる。 おお、歩いてる歩いてる（笑）
自分のロボットの様子を他人のサイトから見るってのも変な気分だな。
だけど、腕ないから表情に乏しいのぉ。

えんぱくはＢｌｕｅｔｏｏｔｈでコントロールを行っています。
前進するのにも横歩きするのにも、その都度モーションを送っています。 なので動画を見ると解りますが、動作と動作のあいだに妙な間が存在します。
これが厄介な問題でもあります。
ロボットの動作中はこちらからの送信コマンドが受け付けられません。 通信エラーとなってリトライが繰り返されます。 これが試合中に積み重なっていくと、２つ前の動作を今ごろ再生！なんてことになるんです。
ラジコンを使うのであれば、 プロポをどう動かしていてもロボットのモーションを終了した時のスティック位置を読み取って動くので モーション動作中に指令したコマンドを実行なんてことにはならないんです。
ＨＳＷＢはラジコンと組み合わせて最強か？

みんなラジコン使うから、同じ手法は使いたくないんだよなぁ（根が天邪鬼なもんで）
この通信エラーのいい解決策はないかなぁ･･･。う〜ん

  2004/05/28 (金)
やっほー！今週のお仕事も終了！土日はお休みです。
この１週間頑張った自分にご褒美をあげよう。さぁ寝ずにロボットをやろう〜
･･･ご褒美か？

仕事帰りに寄ったお店で新聞を読んでいたらこんな記事が！
そういえば今日は２８日じゃん。
九大のみなさーん、大きな紙面で紹介されていますよー。
（最近新しくしたＰＨＳがカメラ付き＆Ｅメールが使えるので、写真をとって自分のアドレスに送信してみました。）

いいなぁ新聞記事。ＧＩＹさんも新聞に載ったしなぁ〜。
いつかオイラの事も新聞記事にしてもらいたいぞ！（犯罪者以外で）

明日は数少ないお休みの土曜日になるので、城南通信機さんところに遊びに行こうかと思います。 板金でお世話になっているので、出来上がったものを見せないとね。（最近、歩くようになったし）

まずは、ＢＢＳに中村博士からの書き込みにあった「コマンドキャラクタ」の機能を盛り込むのだ。
さぁ寝ずにロボットをやろう〜

  2004/05/29 (土)
ベステクのＨＰに載っているFREEDOM IIIの股関節のサーボ配置ってえんぱくと同じだって気付きました？
･･･女の子座りさせたいのでしょうか？

城南通信機さんのところに遊びに行きます。 えんぱくのお披露目です。
電車で行こうと考えていたのですが、先方の「車でもいいよ」の一言で急遽車でドライブすることに決定。 ほら、今日はいい天気だったし（笑）
インターネットで所在地を調べて、首都高の混み具合を調べて、いざ出発！
久々に火を入れる実物大チョロＱ（笑）　唸れ！ＨＯＮＤＡエンジン（１８年物）

ベイ・ブリッジを渡るまでは快調だったのですが浜崎橋ジャンクションで進む方向を間違えて渋滞中の路線へまっしぐら。 東名高速を降りた後でも右に曲がりたいのに右折禁止の交差点だったりと、道中いろいろありましたが何とか無事に到着。

さぁお披露目です。相変わらず腕なしで歩かせます。
「足首のダンパーがこれじゃあ効いてないよ」などなどアドバイスを頂きました。
「ネジ頭を出さなくするこんな部品があるよ」と圧入ナット、スペーサのカタログを頂きました。
多分、近いうちに００６Ｐ電池を固定できるような首フレームと 肩軸を後方にずらした肩フレームを発注することになると思います。今後ともよろしくお願いします。

来訪記念ということで「プチ鳴子」を頂きました。
今度は「腕つき」で遊びに行きたいと思います。本日はありがとうございました。

帰り道は意識朦朧としながら首都高を激走（汗）
ライトアップされた東京タワーが綺麗でした。

  2004/05/30 (日)
昨日、城南通信機さんところに遊びに行ったのですが、話題の後半はオイラの車の話でした。
ＨＯＮＤＡのＣＩＴＹなんて絶滅種ですからね（笑）

そのＣＩＴＹはろくなメンテナンスもされずに（ごめんなさい、オイラが不精でした） 屋根の塗装が白く変色してしまっていたのですが、それを見て
「赤ってのは磨くと色が戻るんだよな。ちょっと磨いてみるか？」
と、屋根の後ろの方をコシコシ。
「ほら色が戻るよ。今度はここ磨いてみようか？」
危うくボンネットに「Ａ−Ｄｏ６号」などと磨かれそうになりながらも、 色々な部分を磨かれて反射率のまだらな車になってしまったのでした（汗）
城南通信機さんから普通のお店では売っていないＷＡＸをわけてもらったので今日は車磨きです。
なんということでしょう
白くくすんだ屋根の下に元来の色と輝きが残っていました。
（劇的ビフォーアフター風に）

車の駐車場は午後からちょうどいい感じに建物の影に入るので一気に全身に磨きをかけました。 もう腕を上げるのもつらい状態です。明日は筋肉痛です。間違いない（笑）
でも見違えるようになりました。
ボディーは水を弾きます。
それはまるで２０代の肌のように！（笑）

あれ？何か忘れてる気が･･･そうだ！起き上がり動作だ！全然やってねぇや（爆）

  2004/05/31 (月)
オイラもお年頃なので社会保険の定期健康診断を受けてきました。『生活習慣病予防検診』ってやつ。
仕事が忙しいので、午前の部で検診を受けて午後から出社しようと思っていたのですが、 よくよく資料を見返したら受診は午後と明記されてました。
そんな訳で全休。仕事先の方々にはご迷惑をおかけしました。はい。

１２時に受付して青い作務衣みたいな検診衣に着替えてから 採尿、採血、胸部レントゲン、胃部レントゲン、視力、聴力、血圧、聴診、心電図検査を行い、 最後に結果説明があって終了です。すぐに結果が解るんですね。
で、オイラの結果です。ちょっと悪いところ(↓)がありましたが、診断は「問題なし」です。
脂質 総コレステロール(140〜199)→ 244
代謝系尿酸(7.0以下) → 7.7
上部消化管穹窿部 大穹 隆起 5mm以下（胃ポリープ）
（※漢字が文字化けしてたらごめんなさい）

結果説明の時に医者から
「総コレステロールと尿酸がちょっと高いよね。･･･いいモン食べ過ぎてるんだろ？」
と言われてしまった。いいモンなんて食べてませんよ！最近は体重が減ってきてるんですけどね。
看護婦さんからは
「野菜食べて運動しましょうね。」
とのこと。ま、変なものが見付からなくて良かった。良かった。

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