2003/12/01 (月)

昨日の話。 懲りずに買いました年末ジャンボ宝くじ。今回も家族の分も含めて７０枚。 しかし、大安な日曜日に買いに行くもんじゃないね。すげー人出。 「よく当たる」で有名な西銀座チャンスセンターの１番窓口なんて、 有楽町マリオンをぐるっと囲んでＪＲ有楽町駅の手前まで列が伸びていた。なんと３時間半待ち！ いや〜、ここまで長い列は初めて見た。 で、そんな窓口の側でへんなオッサンを発見。( あえてピンボケ写真 ) 人が買った宝くじを受け取ると、Ｂ５サイズの写真（ラミネート加工済み？）にまじないの様に擦りつけている。 写真を覗いて見ると、何とそれはうずたかく積まれた３億円分の札束の山！！ 彼の口上だと過去７年間で３回当選して７億円手に入れたんだとか。ホントか〜？ どう見ても競輪、競馬、競艇好きなオッサンにしか見えないって。 彼にあやかろうと次から次へと宝くじ購入者が列を作ってたけど、 オイラはそんな胡散臭いオッサンのお世話にはなりたくないので参拝はしませんでした。はい。 で、ついでに銀座をプラプラしてたら林檎の専門店がＯＰＥＮとか。 ここもすげー行列。 オイラの後ろを歩いていたカップルが「マックのどこがいいの〜？」なんて会話を展開。 どうか並んでいる信者さん達の耳には入りませんように〜っ！と要らぬ心配をしてみたり、みなかったり（笑） あのな、おねーちゃん。ＷＩＮＤＯＷＳじゃあ２個必要なマウスのボタンが１個で済んじゃうんだ。 すげーだろ？ （変なことを書くと暗い夜道で襲われそうなので以下 自主規制･･･）

2003/12/02 (火)

板金屋さんに図面を送る前に確認のために、頭、首、背中、下腕を紙工作してみた。 下腕については今までに「ドラゴンハング」とか「ノット・パニッシャー」とか色々アイディアを出してきたんだけど、 時間がなくなったので結局はありきたりな形状に。 なんか普通すぎて面白味がないし、 これじゃあドアノブ回せないじゃーん！ いや、ＲＯＢＯ−ＯＮＥ−ＤＯＯＲに出ようなんざ、これっぽっちも思っていませんでしたが（笑） 第６回大会までには何か仕込んでやる〜。 ちなみに完成状態は指先部分にプラスチックかゴムの緩衝材？をつける予定です。 ちょっと問題なのは背中。 ちょうどいい長さのネジが無かったので変にトゲトゲしちゃってますが、 そこは想像力で補完してスッキリした背中をイメージ（笑） 写真じゃあよく分りませんが、 バッテリーを支えている上体フレームとの境目あたりで紙工作の背中が折れ曲がっちゃってます。 この部分には腹筋リンクが付いて上下方向に荷重がかかるんだけど、強度的に足りるかが心配。 まー本物の板厚は１．５ｍｍだから大丈夫だとは思うんだけど、念のため幅を太くしておこうか？

2003/12/03 (水)

なんか図面を描くよりＨＰの更新に力を入れているような今日この頃。駄目じゃん（笑） 今日はＪＲ有楽町駅の側の東京国際フォーラムにて「ＲＯＢＯ−ＯＮＥ ＮＢＣ ＣＵＰ」だったのですが、 行けませんでした。 仕事場所からは気楽に歩いていける距離なのですが、 途中で抜け出せる時間が作れるほどの進捗具合じゃないんで〜（泣）。 （オイラの担当部分が一番遅れていたりする事実。うひー。） 目下、土曜日のバーニングカップを見に行く時間が作れるかどうかが微妙〜なところ。 ええ、頑張りますとも！フリーセルも居眠りもせずに真面目にお仕事っ！ こんな状況だから、明日のロボット王国での「HSWBユーザーサポート会」に遊びに行けるかどうかも微妙〜なところ。 もし、ロボット王国でオイラを見かけたら、こう一言。 「お前、こんなところにいて進捗は大丈夫なんか？」 うわーっ　ごめんなさいーっ。

2003/12/04 (木)

すいません。仕事中に居眠りしました。フリーセルもしました。さらにソリティアもしました･･･（汗） いや〜、頑張ってみたんですが仕事の進捗は順調に遅れ気味だったりします。（わっはっは；） ギリギリまで作業して、向かいましたロボット王国での「HSWBユーザーサポート会」。 着いたのは２０：００。 ちなみにＴＳＵＫＵＭＯの営業時間は２０：００までだったりします。 なんかもー、ロスタイムに駆け込んだって感じ？時間が時間なのでみんな帰り支度中でした。 なので、ここで何があったのかを窺い知るなんて全く出来ませんでした。･･･どこかのＨＰに記事が載ることを祈ろう。 で、ずーずーしくも打ち上げに参加してきました。 飲んでぇ〜、騒いでぇ〜、熱く語ってぇ〜、２３：００過ぎまでお店にいたり（笑） なんか色々な話題が飛び出したような気がするんですが、 思い出そうとするとアルコール漬けされた脳みそがズキズキして思い出せません。 たとえ思い出せても公言できる内容かと言えば･･･どうだろう？？ 脳みそがアルコール漬けになる前の話題で、このＨＰネタに関係のある話で「ざくり加工」の話が出たんだけど 「ざくり加工」奥が深かった！ オイラはただ単に軽量化できるってことでＨＰ書いたんだけど、なんと他にも効能がありました。 板をしっかり押さえる効果があるそうです。 言われてみれば、皿ネジ頭の斜面とざくり加工した板面の接地面積ってなべネジの場合より多いよね。 さらにざくり加工面が蟻地獄のように中心にネジを誘導するので位置決めがしっかりするんだって。 ただ、ざくり加工はネジ穴の精度が良くないとネジが入らなくなるから注意。とのこと。 マイスター吉村氏から伺いました。 で、精度の悪いネジ穴はどうするかというと、 上からドリルで新しい穴を開けてナットで締めれば精度のいいネジ穴の出来上がり！とのこと。 姫路ソフトワークスの中村氏より伺いました。 さぁみんな！一斉に「へぇ〜」ボタンを連打だ！だだだ！

2003/12/05 (金)

明日は仕事だ。わ〜い（号泣） バーニングカップ見に行きたいよ〜ん。 残り４ページ半の単体テスト仕様書の項目をクリアすれば見に行けるんだけど、多分それは無理。 何故ならオイラは単体テストが大っ嫌いな人だから（笑） （テストが嫌いというか、正確には検証結果をまとめる作業が嫌） てやんでぇ〜素面でいられっかぁ〜！ということでアルコール漬けの脳みそ２日目。 大丈夫かオイラ？ とりあえずは首、背中、下腕の図面を城南通信機さんに送ったのでレスポンス待ち。 その間に足裏の図面を書く予定。現在、つま先作りたい症候群に発病中だったりします。 さて、どうしようか？

2003/12/06 (土)

行きたかったよ〜ん。バーニングカップ･･･。 板金もあと足裏と頭を残すのみとなりました。 そうすると次の作業は『配線処理』ということでしょうか？ ある程度、設計段階から配線をどうするかを考えていないと、 大変な目に遭うという話が他のＨＰに載っていたりします。 オイラの場合、ザクの動力パイプみたいに中空を這わせようと思っていたのですが、 大会のレギュレーションがアクション上等！に向かっていて、 なるべくロボットが絡まる原因を少なくする必要が出てきたのでちょっと再考しています。 ＨＳＷＢ−０２は集中配線型のマイコンボートなので肩や足の付け根部分で配線が集中します。 サーボ１つにつき配線は電源(+)と電源(GND)と信号線の３本必要なので１ヶ所が１２本前後のコードの束になるわけです。 でもよく考えると電源はサーボの個数分ある必要はないですよね。 サーボの近くで分配すればいいんだし。なので電源２本＋信号線の束となります。 さぁ信号線の束をどう処理するか？どこかのＨＰでは電話線を使っていました。 「ナイスなアイディアじゃん！インターホン用の電話線を使うとサーボ６個を１ケーブルに出来るし♪」 と思っていましたが、やっぱり断線しているそうです。 金属が曲げ疲労で折れるように、配線も曲げを繰り返していくと被覆の内で断線するということか･･･。 で、いい機会なので前々から気になっていた 『高屈曲ワイヤー』というものをＴＳＵＫＵＭＯ「ロボット王国」で買ってきました。 想像以上に細い配線です。 ”ワイヤー”というからもっと太いものと思っていました。実際はφ０．５mmくらいしかありません。 ダンボールにくるくる巻き取って販売するこの姿はまるでたこ糸か木綿糸（笑） （乾電池は大きさ比較のために置いてみました。） 曲げに強い配線だし、こんなに細いのならサーボの軸の近くを這わせても大丈夫かも♪ でもこの太さは圧着工具は使えないな〜。とゆーことは全配線を半田付けしてケーブルを作んの！？うひぃ〜っ あ、お店でこのワイヤーを注文するときは３ｍ単位で注文するとお店の人は助かるかも。 なにせ店のカウンターを３ｍ定規にして水泳の競技のように往復させて長さを測っているんだから（笑） 「ロボット王国」をうろうろしていたら明大の女の子に逢いました。 カンファレンスの親睦会で同席になってから、バンダイカップの会場でもお逢いしたんですが、 ･･･まだ名前も聞いてないや（というか単にオイラが憶えていないだけか？） 今度逢ったら名前教えてもらおっと。

2003/12/07 (日)

足裏をデザインしてみました。 ＣＡＤ上で足首の図面に長方形を重ねて、ここを縮めて、こっちを伸ばして･･･ とやっていたらなんか人間の足みたいな形になってしまった。独創性がないなー。 早速プリントアウトして具合を見てみると･･･小さくないか？ もう少し横幅を増やしてもいいかな？前後の長さはこれで充分なのかな？ ノウハウや経験が無いので今、すげー悩んでいます。 ちょっと他の人のロボットの足元をチェックしに、ＨＰを巡回しますか！ 足裏がデザインされて『えんぱく』は全身のパーツが出揃いました。 通電してないので自立はしていませんが、こんな感じになります。 （あ、この写真で参加申し込みしようかな？） 「エルガイムみたいなロボットにしたい！」 で始まったロボットのデザインが、板金や紙工作をしていくうちに 「肩や腰がこんなに大きくて、まるでウォーカー・ギャリアじゃん！」 を経て、こんな形に落ち着きました。 さぁ、動かすぞ！

2003/12/09 (火)

今日のお昼は社員食堂で野菜カレーを注文しました。 「野菜」カレーですもん当然、具には野菜が使われてます。ナスは許そう。かぼちゃも許そう。でも きゅうりの輪切りを入れるのはいかがなものかと！ まぁ食えなくはなかったので、ど〜ってこっちゃない話ですが（笑） 足裏の図面書き･･･の前の段階のＣＡＤ使ってイメージの具現化作業をやってます。 つま先･･･ああっ！やっぱり避けられない！オイラは「つま先作りたい症候群」〜♪ ＺＩＰＰＯＮさんのＭＡＧＩを真似て機械式のつま先を採用してみました。 ＭＡＧＩはクリップのバネを使っていますが、こちらは３Kg 弱のアルミの塊なのでダンパーを使います。 これすると脛と干渉して足首の角度だけでの正座できなくなったり、その他いろいろな干渉が発生することが簡単に予想されるんですが ･･･ああっ！やっぱり避けられない！オイラは「つま先作りたい症候群」〜♪ 紙工作して影響具合を調査中。（この図面は試作２号。紙工作は時間切れのため明日の予定） 効果があるかは神のみぞ知る！！

2003/12/10 (水)

ＯＮＯの電脳壁新聞に 「ダンパー（って何？）」って紹介されてたので気になって商品名を見てみると 「ＫＹＯＳＨＯ ＨＰＩ ＳＰＯＲＴＳ ショックセット」とある。 ダンパーって表現は古いんでしょうか？ サスペンションとかショックアブソーバーとかの方が通りがいいのかな？とか思ってみたり。 足裏の試作２号を作ってみました。こんな感じ。 左足の紙工作前に気力が尽きたので右足だけ。 まぁ、見て分るようにつま先の曲げをバネで吸収しようという魂胆です。 ダンパーのこの位置はちょうどデッドスペースだったので干渉はほとんど心配ないという嬉しい誤算がありました。 紙なんで歪んじゃってスプリングがうまく働く位置にあるのかが確かめられないのですが、 多分大丈夫でしょう･･･という極めて曖昧な見極めで先に進みます。（笑） 左足の分を作ってからエントリー用の写真を撮って、図面におこして〜。･･･間に合うんかいな？？

2003/12/12 (金)

きちんと仕事をしないと趣味の時間も作れないです。 いや、ちゃんと仕事してますよ。しているんですが、順調に進捗が送れて明日も出勤（悲） 左の足裏を紙で仮組みしてみたらベアリングが２個足りませんでした。 ベアリングは秋葉原の中央通り沿い（日曜に歩行者天国になる道路）にあった日産商会さんで購入しました。 （日産商会はその後、移転して現在地はここ） 移転前は土曜日も営業していたのですが、移転後は土日休みで、 平日も夜遅くまでは営業していないので、まったくサラリーマン泣かせなお店になってしまいました。 ここでの買物は慣れるまでは勇気が要ります。実はオイラはまだ慣れてません。（笑） ます店構えが店舗じゃありません。事務所です。初めての訪問でオイラはこれに面食らって退散しました。 店構えに動じることなく踏みとどまれたなら、お店の人にカタログを所望しましょう。 ともかくベアリング屋さんなので「ベアリングください」は通じません。 佐藤さん家に電話をかけて「佐藤君いますか？」と尋ねるようなもんです。 ちなみに、ロボットで使うような小さいベアリングを「ミニチュア・ベアリング」と総称するようです。 恥ずかしい話、舞い上がっていたオイラは“アマチュア・ベアリングのカタログください”などと口走ってしまいました。 スイマセン。アマチュアはオイラです。うひ〜； で、カタログには外形や内径や厚さなどが一覧されているので、実際に買うときにはカタログを指差し 「これください」すれば素人でも買物が出来ます。オイラの買い方はこの方法です（汗） ちなみに、サーボブラケットに付属しているこんなベアリングは「フランジ付きベアリング」と言います。 オイラの場合、畑違いだったからこの名前に辿り着くまでにかなりインターネットの波に飲まれてました。 同じ悩みを抱えている初心者の手助けになるかな？

2003/12/13 (土)

大阪で働いている大学時代の友人が用事で東京に戻ってきているというので、 急遽会って飯でも食べたまでは良かったのだか、彼はそのままオイラの家に押しかけてきた。 （オイラが誘ったという説アリ） で、問題はオイラの部屋。とても人を誘える状態ではない。 さらに簡易宿泊スペースを確保しないと泊まらせられないので久しぶりの大掃除をする。 片付けたり、片寄せたり（笑）して充分なスペースができたので 「こたつ」出しました。 これでＨＰの更新が鈍ったら、それはこたつの魔力に屈したということで･･･ そうそう。締め切りまであと１週間となったので『参加申し込み書』送りました。 仕事の方が忙しくなってきているこの頃、気が付いた時には締め切りを過ぎていた！ なんてことになりそうなんで、まだ余裕のある今のうちに･･･って訳です。 全身の図面を書き起こして添付してやる〜なんて思っていたのですが、 それに費やす労力が勿体無かったので、書類審査用資料の項番に箇条書きで答える形式で済ませちゃいました。 （それでも正面と側面の写真とかを添付したけど） さてさて、無事書類審査をパスすることが出来ますでしょうか？？

2003/12/14 (日)

昨日…というか正確には今朝５時に『参加申し込み書』を送信したら、 ５時間後には「ＯＫ」のメールが返ってきました。 レスポンス早すぎっていうか、週末でも休みじゃないんだＲＯＢＯ−ＯＮＥ実行委員会（笑） と、いう訳でエントリー�ｂO０２１をいただきました。 『ROBOCON Magazine No.31(2003年12月13日発行)』 ということでロボット王国に買いに行ったら棚には１冊も陳列されていません。 店長に尋ねたら「１５日だよ。」とあっさり一言。 ちょっとコレどーゆうこと〜っ？！ 念のため店長が確認したら、本自体まだ届いてもいないという。 １３日発行って嘘？書き間違い？それとも、これは何かの罠？ 釈然としないでいたら、後ろから同じようにROBOCON Magazineを探す声が･･･。 人形つかいさんでした。 とりあえず、情報に踊らされた人 ２名ということで（笑） 足裏の図面を書き上げました。 部品一式をクリスマスには受け取りたいな〜 と、サンタさんに無茶なお願いをしてみる。聞き届けてもらえるかな？ （サンタさんは今ごろ新型Ａ−Ｄｏの板金で忙しそうだしなぁ･･･）

2003/12/15 (月)

やっぱりサンタさんはこの時期忙しいようで。 でも、来週中には部品を届けてくれると言うので「いい子」にして待っていよう。（笑） 板金系が一通り完了したので、今週、来週はＨＳＷＢ０２週間です。 いや、ずーっと前に０１ボードを買ってはいたんですが、今の今までサーボつなげて遊んでもいなかったというこの事実。 設計時の採寸用としてしか使っていなかったら０２が新発売されて、０１は販売終了して、アップグレードがあって、 今は優勝記念セールで０２がなんと３７，２３０円で買えちゃうという！！ ０１買ったときより２５００円も安いじゃん！！！　　　ああ、無性に泣けてくる… ま、これも遊び倒して減価償却しなかったオイラに仏様が与えた苦行の１つということで謹んで受けましょう（笑） そんな訳で、明日からの作業に備えて、半田ごてを発掘します。･･･どこしまったっけかな？

2003/12/16 (火)

た、隊長！ここにこんなものがっ！ ということで発掘しました。 左から半田、半田吸い取り機、半田吸い取り線、半田ごて台、半田ごて、ワイヤストリッパー、ニッパー。 おお揃ってる揃ってる。 みなさんお久し振り。１５年ぶりくらいか？（笑） 半田ごて台にはこて先を拭くスポンジがついてるんだけど、なんかフリーズドライみたいな状態に。 さて、まずは電源ケーブルから作ろうかな。長い時間こて先当ててても部品壊す心配ないし。 リハビリだね、まるで。

2003/12/18 (木)

駄目だよ「コタツ」は！全然作業できねぇ〜〜〜っ！ 精神的に疲労困憊して帰ってくるせいか、コタツに入ると自動シャットダウン･･･ なんとかしてくれー！ 仕事の進捗が思うように進まず、作業時間がどんどん少なくなってきている今日この頃。 発売日前に『ROBOCON Magazine No.31』を買いに行ってしまった悔しさから、 なんとか週末前に手に入れてやろうと、忘年会の会場をわざわざ秋葉原に設定しておきながら、 オイラだけ作業を完了させることが出来ず参加することができなかった。 すげー間抜け。秋葉原にした意味無いじゃん！（泣） ちなみに明日も別件の忘年会があるのだが、 はたして参加できるくらいに進捗をクリアできるのでしょうか？ ロボットの進捗も遅々として進まず。 コタツの魔力と睡魔に負けないように今日は圧着工具と戯れる。

2003/12/19 (金)

忘年会、ええ参加しましたとも！１時間遅れで！ そんな訳でアルコール漬けの脳みそがガンガンして辛いです。 今日の作業は酔いが醒めてからです。

2003/12/20 (土)

ＶＡＩＯ復活！ めっきり寒くなってコタツから抜け出せません。なので昔使っていたノートパソコンを引っ張り出しました。 「ＳＯＮＹ　ＶＡＩＯ　Ｎ５０５Ａ／ＢＰ」　わぉ、黒坂真美ちゃん、お久し振り♪ 最近見かけませんが芸能活動してますか？ バッテリーが全然充電しなくなっていたので、バッテリーを新調しました。 電源コードをつなげば充分使えるのですが、 ちょっと接触不良すると途端に電源が落ちるので「安心」を買った感じです。 ＨＳＷＢ−０２用のアプリケーションがＷｉｎｄｏｗｓ９８でも動いたので「ホッ」としました。 さぁこれでモーションの作成をコタツに入りながら出来るぞ！ 本当なら今日は実家に戻って年賀状の作成（自分の分と親の分）をする予定だったのですが、 オイラの車のバッテリーが寒さでへたってしまってエンジンがかかりませんでした。 一昨年から「そのバッテリーじゃあ冬は越せないよ」と言われていて、 それでも去年は毎日のように乗っていたのでなんとか乗り越えたんですが、 最近は全然動かしてなかったからなー。とうとう･･･ 明日の朝はバッテリーつなげてエンジンを起動させてもらって日帰り帰省だ（笑） ま、出来た時間でモーション作成の仕方を勉強中。 なんか色々機能があって、どこから手をつけていけばいいのか悩んでます。 そんなときは『浅草ギ研』のＨＰ。とっても重宝してます。 それでも判らなかったら、１月１０日にロボット王国だな（笑）

2003/12/21 (日)

車のバッテリーは新品に交換しました。もう快調♪快調♪ １８年目の年代物に１５３Km/hまで出させて帰省。やっぱホンダ車のエンジンは丈夫だ。 で、実家のマシンに「筆まめ Ver.１４」をインストールしようと思ったら インストーラーが起動の途中でエラーになる。どうなってんの？！ ＯＳが古いからかな？と思いＷｉｎｄｏｗｓＵｐｄａｔｅをしようとすると、家人は誰もインターネットに繋げたことがないという。 貧弱！貧弱ううぅ！使えなさ加減に涙が出るわ！ インターネットに繋げられないとコンピュータも使い物にならん今の時世もどうかと思うが、 年賀状が作れないんじゃあ帰ってきた意味ないじゃん！ じゃあ、せめて年賀状のデザインだけでも決めてもらおうと イラストデータを前のバージョンで読込ませようとすると、このファイルは読込めないとぬかしよる。 むきーっ！ 頭に来たので年賀状と両親用のあて先データベースとプリンタを持ち帰ってきました。 明日はこっちで年賀状作成作業です。くそー！なんか余計な作業ばっかり増えるなー（怒）

2003/12/22 (月)

これから年賀状を作らねば！そして明日は休日出勤（泣） さすがは「師走」だ！（つーか、年の瀬じゃんよ！もう）作業時間を捻出するのもままならん！！ ･･･しゃ〜ない。仕事しながら、いいアイディアが降ってくるのを待とう。 いま悩んでいるのは配線のまとめ方。 高屈曲ワイヤーを使うことは決めているんだけど、気にしているのはサーボの配線とのコネクタ部分。 簡単なのは根元から信号線を高屈曲ワイヤーにすることなんだけど、 ギアが砕けるとか基盤が燃えるとかがあったときに交換できないし〜（そうそうあるとも思ってないけど） やっぱり中継基盤をつくるしか手はないのかな？そーなると、その基盤はどこに設置する？むむむ。 マイクロマウス大会で森永さんが、質問してきた学生達に言っていた 「量販品じゃないんだから、メンテナンス性が多少悪くたって別にいいんだよ」 が、決断のヒントになるような気がしてるんだけど･･･う〜ん。産みの苦しみ。

2003/12/23 (火)

昨日、 「量販品じゃないんだから、メンテナンス性が多少悪くたって別にいいんだよ」 が、決断のヒントになるような･･･と書いたら 迷う必要はなし。メインテナンス重視の構成でいきましょう。 との返事(？)が。なるほど。『メインテナンス重視』で悩みなおします。う〜ん･･･ 「筆まめ」はイラストや文言が選び放題なので途方にくれてます。 オイラの親父は「まかせる、まかせる」と言っておきながら完成品にケチをつける困ったチャンだったりします。 クライアントが喜ぶ仕事がしたいオイラとしては、 ケチをつけられるほど不本意なことはないので、せめて方針だけでも聞き出そうとしているんだけど 「普通のやつでいいんだよ」と冷たい返事。 親父知ってるか？その「普通」ってのが一番難しいんだぞ。 デザインが決まらないので、まず自分のから始めようと思ったら 去年まで使っていたオイラのあて先データベースが消えてました。がーん！（泣） もしかして夏におしゃかになった１２０ＧのＨＤＤに入ってたの？ なので住所録を再入力･･･よ、余計な作業ばっかし増えよる！ これが今年のクリスマスプレゼントだってか？！え？！

2003/12/24 (水)

Merry Christmas! HO HO HO-! 赤い服着た空き巣ねらいが警察に捕まって一言。 世間はクリスマスらしいですが、今日も明日もイベントの予定はな〜んもありません。（悲） 黙々と年賀状を作るだけです！（プリンタが） なんて書いていたらプリンタ様がご機嫌を損ねられたようです。ウンともスンとも言いません。 なんで素直に物事が運ばないかなー！ 最近、全然ロボットに関われないんですが、この貴重な時期にいいんでしょうか？ぬぅ （１台脱落？？）

2003/12/25 (木)

ケーブルに蹴つまずいてプリンタが棚から落ちたり、インク交換したら動かなくなったり、 保存する前にアプリを強制終了させてしまったり、とか色々ありましたが朝の４時に作り終わりました。 親の分の年賀状が。 ああ、あと自分の分が残ってるのか･･･住所録再入力だし･･･（モチベーション極端にダウン） 本日の進捗報告の席で、こう一言。 「ちょっと遅れ気味なんだから、『非常事態』モードで頑張ってくれよ。」 非常事態モード とは残業上等！休日出勤上等！という事な訳で…（泣） ロボットに関わる時間がどんどん削られていく〜。この先、どう時間を捻出していこう？ぬぅ 予選当日の１月３１日(土)は仕事で参加できず･･･なんてことになったりして。

2003/12/26 (金)

仕事中に宅急便屋さんから電話が入った。 お！ついに板金されたパーツが届くか！と思ってワクワクしていたら、届いたのはベアリングでした。 ベアリングの買出しは体調不良と偽って平日に日産商会へ買いに行く手を考えていましたが、 オイラのＨＰは同僚も部下も常駐先の人も見ているのでやめました。あまりにも危険です。 休んだ翌日に「秋葉原にベアリング買いに行ったでしょう？」なんて言われたら嫌ですもん。 （そもそも休める進捗状況ではないし） そんな訳で、このベアリングはインターネットでの注文です。 注文先はＲＳコンポーネンツ。 らんゆうソフトで注文の記事があったので便乗しました。 ちなみに１個７５０円。ベアリングの相場はよく分らないけど、ちと高いか？ま、今回は時間を買ったということで納得しよう。 世の中は御用納めですが、オイラの明日は当然休日出勤です。 なにせ『非常事態』モードですから（号泣） ああ…時間が〜 そろそろロボット作業も『非常事態』なんですけど･･･（号泣）

2003/12/27 (土)

雨は夜更け過ぎに雪へと変わったようで･･･。さいでんなぁ〜♪ほーでんなぁ〜♪ 東京に雪が降るとはねぇ〜。首都機能が麻痺するくらい積もるともっと楽しいんだけどなぁ。 都心の「雪」があぶないのは当日よりも翌日です。凍った雪（もはや氷か？）に注意しましょう。 明日に板金が届くそうです。うふふ 年賀状まだ完成してないけど、今日は寝ちまおうっと。

2003/12/28 (日)

きたきたきたきたぁ〜っ！最後の板金の到着です。なんかすげー大荷物。 部品を確認してから組立てです。 組立ての不便な構造を身をもって味わいながら今まで紙だった部分をアルミに履き替える。 あと頭が残っているけど、ここはプラ版か何かを曲げて形作ろうかな〜と思ってます。 で、外見がほぼ完成状態の『えんぱく』です。 ここまで組むといろいろ設計変更したい部分が出てきます。 ブラケットを使わない方法に変更したいし、 曲げを工夫すると２〜３パーツくらいは減らせるし、 ネジ止めする面を変更すれば組立て易くなる。 他のＨＰでは軽量化の話が盛り上がっていますが、オイラはとりあえずこのままでいきます。 大会までに動く状態にすることが目標だから！というのは実は建前で、本音を言うと軍資金枯渇。 もうカスもでません（笑） お年玉くれ！というか宝くじ当たれ！！ そんな再設計の話より、もっと切実な大問題が１つ。 ラジコン受信機とマイコンボード用の００６Ｐ電池が背中に収納できないんですよ。 背中のコンテナベイにまだまだ余裕はあるのですが、大きさが微妙に中途半端で入りません。 そーいやぁこれらは採寸してなかったよなぁ〜。わっはっは完全に考慮外。どうすべ？？ ロボットが吊るされているのは城南通信機謹製ロボットハンガーです。 これが大荷物の原因でした。 このロボットハンガー格好いいです♪「いい仕事してますねぇ〜」と思わず言いたくなります。 もっと安っぽいもので充分だったのですが、あまりの立派さに少々ビビッてます。はい。

2003/12/30 (火)

みんな仕事納めでお休みなんですね。 通勤電車に行きも帰りも座れるんですよ。夜景なんていつもより薄暗いんですよ。 ビルの窓明かりも少ないし、車のヘッドライトも少ないし･･･。 でも、オイラも今日で仕事納めです。今日は夜更かしするぞ〜！ サーボの配線を無造作にＨＳＷＢ０２に接続して、稼働範囲と基準点と稼働範囲が足りない部位の調査。 Hitecサーボの稼働範囲って、大体２０〜１６０なのね。この範囲外を指定してもサーボは動かん。 モーション作成アプリケーションのＨＳＷＢ０２Ｃは０〜１８０指定できるので、 この範囲外領域をマスクして指定できなくする機能が欲しいな〜。とか思ってみたり。 あと、苦戦しているのは右と左の部位の角度の指定。 右を３０にすると、左は１５０にしないと同じポーズにならない。リバース機能欲しいなぁ〜。 さらに困ったことにはサーボの個体差で９０を指定してもホーンの位置が微妙〜〜〜に違う。左右同じように合わせられない〜！ と、ゆー理由で『デジタルサーボプログラマ』 欲しい度が急上昇中なんだけど、これに２万円強の出費はどーかと･･･誰か貸してくれない？とか言ってみる。 ＨＳＷＢ０２Ｃの使いこなしレベルはまだまだ未熟。 各部位を動かせるようになりましたが動きにできないでいる。なんか、ものすごーく低レベルのところをウロウロしている気がする。 Ｄｒ−ＧＩＹさんとこのページでも見て研究しよう。

2003/12/31 (水)

大晦日です。 さぁこれから実家に戻るぞ！と準備をしていた矢先、１本の電話が入る。 仕事関連でお世話になっている方で、年始休み中にちょっと手伝って欲しいという。 そんなこんなでオイラの正月休みは露と消えました。（泣） このまま東京で新年を迎えます。あー･･･正月は家族揃って迎えることを常としていたんだけどなぁ〜 １月中にロボットに費やす時間はほとんど作れない状態なので昨日の続きを継続。 稼働範囲が足りなくて早急に対応が必要な部位は、腕を振り上げる部分と足をひねる部分と腰でした。 ここのサーボに稼働範囲拡張工作を施します。 参考にする資料は第２回カンファレンスの資料。 （ちなみに、この改造はHitecサーボが対象です） �@裏蓋を開けて基盤を引き出します。 �A赤と緑のコードをカットします。 基盤に近いところだと被服が剥きづらいし、 ケースの内側となる部分では今後の作業が困難になるので注意してください。 オイラはコード長の３分の１（基盤寄り）のあたりをカットしています。 �Bそれぞれのコードに１ＫΩの抵抗を半田付けします。 線をつなぐ前に絶縁用の熱収縮チューブを入れておくのを忘れずに。 コードと抵抗が１直線になるようにすると、チューブの移動が簡単です。 �C絶縁させます。抵抗と半田付け部分が隠れるようにチューブを移動させ、ドライヤーの温風を浴びせて熱収縮させます。 ドライヤーのおしり（吸風口）を手で覆うと温風の温度を上げられます。が、行使は短期間にしてください。 故障や怪我の（もしかしたら火事の）原因になりますので･･･。 �D蓋を閉めて作業の完了。 これで１８０°くらいの稼働範囲で動いてくれます。 サーボを改造するとメーカー保証を受けられなくなります。 改造は必ず個人の責任で行ってください。 あらゆる被害についてオイラは一切の責任を負いませんのでご了承を。