2003/10/02 (木)

ROBO-ONEの公式ＨＰに５回大会のルールが発表されました。 同時に大会開催日もアナウンスされています。来年の１月後半から２月の前半の間に開催されるそうです。 あと４ヶ月しかありません。はたして間に合うんでしょうか？ ものすごく不安です。 板金発注して、配線をまとめて、センサーの調整をして、モーションエディターを作って、 モーションを作って、制御プログラム作って…。なんか無性に焦ってます。 せめて外形だけでも形になっていれば、まだ気も楽だったんだろうけど、 オイラのロボットの状態は恐竜の化石発掘みたいにバラバラに板金化されてて各部位がつながってないからなぁ…。 （こんなに焦れるなら、城南通信機さんに早めにつくって！と言うべきだったかな？） とりあえず、１１月１日にあるテクニカルカンファレンス（と、いうよりその後にある懇親会） で外形のお披露目を最初の目標にして気持ちを抑えます。 他のＨＰを巡回してみるとサーボケースを加工している人がいる。 こことかこことか。 どちらも大会では実績を残せていませんが、知る人ぞ知る有名人です。ロボットもすげーです。 こうすると関節を小さく出来るんですよね。 オイラも過去にサーボの配置とかデザインとか検討している段階でサーボケースをぶった切りましたもん。 （このサーボは傷口があまりに酷いので腹関節内に隠蔽する予定です。） そしてオイラが導き出した結論は「サーボはそのまま使う。」 故障や破損したときに交換できないというのは死活問題なのでそーゆうリスクは減らそう、ってことで。 加工が下手ってのも理由の１つですが（笑） 彼らの施した変形ケースがメーカー純正で出るのを待とうかな？ ＫＯプロポの近藤社長は、こーゆうリクエストにすぐ答える人だから（笑） （しまった！オイラの使ってるサーボはＫＯじゃないんだった！だめじゃん！）

2003/10/04 (土)
	宝くじを買った。 売り切れ御免のオータムジャンボ宝くじ。家族の分も一緒にだからちょっと多め。 宝くじはいつも西銀座チャンスセンターで買っているんだけど、なんと売り切れ。 しゃーないんで新橋の宝くじ売り場まで足を伸ばしたらここも売り切れ。 う〜ん、さすが不景気！ 諦めかけていたところに小さい売り場で売っているのを発見！ここで購入。
当たるかな？当たらないかな？そろそろ当たってもいいだろ〜。 １億とか２億とかは言わないからさぁ〜、せめて１０００万くらい当たってよ。ねぇ？

2003/10/05 (日)

♪予定と約束 何にも決めてない 退屈な午後は 心の栄養（ By 谷村有美「退屈な午後」） と、ゆー訳で今日は完全なＯＦＦです。 朝も昼も晩も夜もずーっとプログラミング作業をやってきたので 飽きました。 ここ２、３日の作業は気持ちが折れてばっかりで進捗の進みが悪かったな〜。 今回の作業は工期が短いから始めから飛ばして作業してたんだけど息切れですかね？ 若くないなー。（それとも前の現場の後遺症か？） ロボットネタもないし。しっかり休んで週明けに備えます。

2003/10/06 (月)
	『読書の秋』ということで気分転換の時間に本を読む。 巡回しているＨＰで最近話題に上がっていた本で、ＩＣ１０個で４ＢｉｔＣＰＵを作ろうって内容なんだけど、 表紙がこんな調子。 内容はしっかり書いてあるのですが、文章がふざけてます。(以下、抜粋) ■はじめの一歩のその前に この本を読んでいるアナタと私はお互いに初対面なわけです。です からいきなり回路のハナシを始めるよりも、まずはお互いの野望を 確認から始めたほうがよいと思います。とりあえず私の野望は世界 征服みたいな高尚なものではなくて、近所のコンビニで苺プリンを 買い占める程度なんですが、よろしいでしょうか？
最初の章の中表紙から抜粋してみました。(著作権は大丈夫か？) 本文もずっとこんな調子で続きます。 ちょっと読みづらい部分もありますが、でもオイラはこーゆうノリの本 大好きです♪ （断っておきますが、イラストで買った訳じゃないからね！）

2003/10/07 (火)

姫路ソフトワークスの中村様よりずーっと前に出した質問の回答メールが届く。 ありがとうございます。 姫路ソフトワークスっていうのはオイラが使うマイコン基盤のメーカーさん。 ロボットを作る！と心に決めたときに買った「ＨＳＢＷ−０１」というボードは 最大３２個までのサーボを簡単にコントロールできるという素晴らしいマイコン基盤でした。 ＣＰＵボードなんて作れないオイラは飛びつくように買ったんだけど、 今じゃ機能ＵＰして小型化した「ＨＳＢＷ−０２」が発売されていたりするのよね（泣）。 で、この「ＨＳＢＷ−０２」は、なんとパルスが測れるようになりました。 パルスが測れるとどんなことができるかと言うと、 ４ＣＨラジコンプロポから６４通りの行動パターンを指示することができるようになります。 パソコンいらずです。すごいよね。 そしてパルスで出力するデバイスの情報を取得できるはず。 いや〜、ちょっと自信なかったのでメーカーさんに使えるの？ってメール出してたのさ。 結論は「使えます。」よしゃー！早速アップグレードだ！ 浅草ギ研のＨＰにも記事が載っているので、そちらを参照とのこと。 うん、心配事１つクリア。これで頭がデザインできます。 あと「２軸加速度センサー」って使えますか？使えますよね？大丈夫ですよね？

2003/10/09 (木)

会社の打ち合わせがあって帰郷する。 『行楽の秋』気分を味わえるかな？ と思ったけどトンボ帰りだったので疲れただけでした。 たまの帰郷だから親元で晩飯でも食べてから帰りたかったけど、 今やっている作業が佳境すぎるほどに佳境なので、そんな時間的余裕はまったくないのだ。 もしかしたら間に合わないかもしれません。はっはっは（←自棄） まぁ仕様書を勝手にアレンジしてプログラム組んだこっちも悪いんだろうけど、 だってこのままじゃあＤＢのデータが危険なんだもん！防御策を仕込みたくなるってもんよ。 だけどこちらの思惑は無残に却下されたので仕様書通りに直しまーす。 さぁ！これから連休返上でひとり３交替で頑張るぞ！(泣) （城南通信機さん、板金まだですか！？　今それだけが心の支えですっ！）

2003/10/10 (金)
	『読書の秋』パート２ 本屋で気になった本があったなら、後からではなかなか探し出せないのですぐ買うことにしています。 そんな理由で最近買った本がコレ。 「ヨシタケシンスケ しかもフタが無い」 グチと詩とマメ知識と買物メモと日記と生活の知恵と電話中のメモと そんなものがゴチャゴチャになっている。一冊の記録。です。 オビには『オンナ心よりデリケートな、オトコ心のスケッチ集ですね。』とのコメントが…。 まぁ、今みたいに煮詰まってどーしよーもない脳ミソをリセットするには絶好の本かと。 本屋で見つけたら立ち読みでもしてみてください。
	本の内容はこんな感じです。 (著作権は大丈夫かな？) 選んだ絵には他意はありませんよ。 ええ、ありませんともっ

2003/10/11 (土)
	『食欲の秋』ということでコーンクリームを食す。 明け方近くまで夜更かしして作業をしていると体冷えるから温かいものは必須なのよね。 いや〜季節は移ろうってことだね。しみじみ。 だけど良く見るとコレ、賞味期限から２０ヶ月ほど過ぎてる。大丈夫か？ 全然大丈夫です。 このごろ「お通じ」がすこぶる快調すぎて腹が痛いくらいなんだけど、 ま、気のせいってことで（笑）
１１月１日のテクニカルカンファレンスの参加費を払い込んできました。 カンファレンス代＋懇親会費で１万円。これで受講票が郵送されてくると手続き完了です。 当日にこの受講票を忘れるというお決まりの失態を演じない限り安心です。 １万円はちょっと高いかな？ちなみにカンファレンスだけなら６千円です。 前回は懇親会を当日参加したんだけど、なんかねー、 みんながみんな知り合い同士っぽく見えて新参者としては肩身が狭かったなー。 そう思ったのは最初だけだったけど。 さぁ今回はロボットのお披露目とＨＰの宣伝をしてくるぞ！♪友達１００人でっきるかな？

2003/10/13 (月)

すげぇ大雨。体育の日なのに 東京は台風クラスの大雨です。 そもそも「体育の日」って運動会などを行うために晴れの特異日を選んで制定されたんでしょ。 それを３連休を意図的につくる「ハッピーマンデー」の陰謀でこんな雨の多い日に立ち退かされて…。 休日が増えることはありがたいですけど、なんでもかんでも合理性ばっかり追求してて、この国の未来は大丈夫なんでしょうかね？ 日本人たるもの「侘(わび)」とか「寂(さび)」とか「粋(いき)」とか「風流」ってやつを忘れたらいけないと思うんですが。 どうでしょう？

2003/10/14 (火)

VisualStudio.NETの仕事で１本だけ仕様がよーわからんものがあったのよ。 仕様書の処理概要はたった８行しか書かれてないんだけど、ＱＡをばんばん投げていたら今朝、 前のバージョンのソースが送られてきた。 なんか再帰プログラムっぽいなと思ってたら、まさしくその通りだった。 このまま移植しちゃおうか？と思ったけどこのソース、再帰を再帰させずにコーディングしてる。それも１０段分！！ （同じ処理ブロックがインデントされて１０箇所あるってこと。ひーっ） しゃあないんで組みなおし。 移植は得意分野なんだけど、再帰プログラムなんて久しぶりだったから思考が再帰を繰り返して帰ってこなくなっちゃった（笑） まぁ１日かけて無事作業終了しました。めでたし、めでたし。 （だけど締め切り昨日だったの〜（汗）） 気分をいれかえて久々にロボットの話。 今日、送付先の連絡のため城南通信機さんにＴＥＬしてみました。 で、いつごろ届くのか聞いたところ、今週末あたりにだそうです。（嬉♪）

2003/10/15 (水)

今日はオータムジャンボ宝くじの抽選日です。 みずほのＨＰで当選番号をチェック…。 やった！１０００万円当選！ などと一度でいいから喜んでみたいのですが、３００円が数枚と３０００円が１枚しか当たりませんでした。 ちなみにこの宝くじ、１０００万円当選に３０組と７番違いです。あうあう。 今日は仕事の打ち合わせで久々に外出したのだが、そうしたら電車内に「平家みちよ」のそっくりさんがいた。 本物か？と期待したけど家に戻ってからＣＤジャケットと照合したらほくろの位置が違ってた。残念。 ハロプロ卒業してから音沙汰なしだよな〜、みっちゃんいい子なのにね。

2003/10/17 (金)
	さぷらいずっ！その壱 今朝、テクニカルカンファレンスの受講票が届きました。 なんと受付番号１番！ 定員は１７０名なんですが、前回の感じからすぐ定員になっちゃうだろうと 踏んですぐに参加受付を済ましたんだけど、まさか１番だとはねぇ〜。 びっくりびっくり
	さぷらいずっ！その弐 ロボコンマガジン 30号を買ったんです。 バンダイ杯や第４回大会のレポートやOMNIHEAD（大会準優勝）の開発手記、 ロボットアームの「指」の部分の製作記事（←まだ野望は捨てていません！オイラ(笑)） など、好みの記事が多かったんで。 でその中に「ROBO-UNICON」発表会の記事があって、 その模様を伝える写真の中にオイラが写っているではありませんか！ さぁ本屋さんへ急げ！（笑）
さぷらいずっ！その参 仕事で使う液晶ディスプレーを２台購入したのですが、 これを下げて自転車では帰れないのでタクシーを使って帰ったのですが、このタクシー 交差点で子供が乗った暴走自転車を轢きかけて急ブレーキ！ おかげで『衝撃厳禁』の液晶ディスプレーにちょっとヤバげな『衝撃』が･･･ 開封する月曜までちょっとドキドキです（汗） さぷらいずっ！その四 夜に城南通信機さんからＴＥＬがあり、図面の不明点を確認された。 ざくり加工穴やネジ穴には、それ用の表記法というのがあるというので 教えてもらいました。図面に関しちゃ素人だからね。次回のからキチンと反映させます。 「今日、明日中に作って、明日には送るようにするから」 よろしくお願いします。 え？あれ？オイラの部品って２日で完了？お

2003/10/18 (土)

城南通信機さまより連絡があって、頼んでいた部品は明日（あたり）に届くそうです。 加工代は、部品を追加発注したので、再計算してから後ほどご連絡ということです。 はたしていくらになるんでしょう？「さぷらいずっ！」な金額にならないことを祈るだけです。 （安くて「さぷらいずっ♪」なら大歓迎ですが(笑)） ■■　素人のための図面講座　■■ 昨日教わった穴あけ加工部分の記述方法です。 ざくり穴は外周円を点線にすると『穴の下側を広げる』の意味になります。 横から見た図でいうと上下が逆になります。

2003/10/19 (日)
宅急便に朝一番に起こされる。届いた荷物はもちろんロボットパーツ♪ なんかやらたとパーツ数が多かったので注文した図面に並べて確認をする（左）。 これが部品一式。これ以外にビニール袋１杯分がおまけパーツとして送られてきました。 板金は曲げミス等を考慮して注文個数＋αで作成するんだそうです。 「多く作ったもののうち、寸法がキチンと出たものも送りますよ。」 とは言われてたんですけど、なんか想像以上の量が･･･。 調べたらもう１体分のパーツがありました。誰か同型機作ってみる？
セコセコと組み上げるとこんな状態になりました（右）。左腕がないのはサーボが在庫不足だからです（悲） 腰と脛の部品を足首と腿のサイズを実測してから図面を修正して発注です。 ちなみに今の身長は３９cmです。胴長短足の日本人体系です。

おおっと！問題発生です。 肩パーツＢのこの部分。角が落ちていないし、穴も開いていません。 図面で確認したら･･･あ、上から見た図はあるけど、下から見た図がない！ うわ、こっちのミスっぽいぞ。さて、どうしよう。 本当は上から見た時の角（でっぱり）がないのが下から見た図になるんです。 この部品て曲げの近くにネジ穴があって、板金屋さん泣かせの部品なんだよなぁ〜 他の部品ではざくりが心持ち深いような感じが･･･。外周φ6.0くらいで丁度いいみたいです。 （その部品はφ6.5くらいになってます） 明日電話してみようっと。

2003/10/20 (月)
祝！社会復帰 「祝」じゃないな、どっちかっていうと･･･。 今日からお仕事するために満員電車に揺られる生活になりました。７週間におよんだ引き篭もり生活もお終いです。 朝キチンと起きられるか心配だったけど無事クリアしました。 新しい現場で名刺交換をしまくってたんですが、 そこで女性と名刺交換する時に顔と左手の薬指をチェックしている自分自身に気付きました。駄目駄目。 「日記 - 普通の会社員の日記」 で直行軸ブラケットの話題が出ている。 オイラのロボットの二の腕パーツが彼のブラケットを参考に作られています。も、もちろん同じ形じゃないよ。 オイラのはこんな形（左）になっています。 ブラケットがサーボを両側から挟みます（中）。 写真の直立しているサーボが前から後ろからこのブラケットを固定するので頑丈です。 反対軸は裏側にプレートを渡して、これにベアリングをつけています（右）。 このプレート、城南通信機さんが心配しています。角のざくり加工穴で板がちょっと変形しているんです。 支障ないんでそのまま使ってますが、 この次に発注する時には幅にもう少し余裕を作ろうと思ってます。
	写真が上手く撮れてないねー

2003/10/23 (木)

図面を書きたいよ〜！ＨＰ更新したいよ〜！でもそれに充てる時間がないよ〜（泣） 新しく始まった現場は残業必至で帰りが遅いし、 帰ってきたらVisualStudio.NETの仕事が待ってるし（これが仕様待ちがあったりでズルズル作業が延びてるし･･･） ちょっと夜更かしして頑張ろうなら、次の日に仕事が出来なくなるくらい支障が出るし･･･。あうあう。 という状況なので作業は一時中断状態になってます。ごめんね。 城南通信機さまより見積もりが届きました。 このパーツ群一式、７万円ちょっと。 うごっ！「５万円台かな？」なんて希望的観測をしていたんですが、甘々だったみたいで･･･ えーっと、給料日前なのでもうちょっとしたら振り込みます。少々お待ちください。 あのー ･･･ つかぬ事をお伺いしますが、値下げ交渉って出来ます？

2003/10/24 (金)
城南通信機さまよりメールが届きました。ＨＰからのレスポンスなんで、すげーびっくり！ もう城南通信機さまに足を向けて寝れません。（方角はどっちになるんでしょう？） ロボットの背中に「城南通信機」のロゴを背負わせてくださいっっ！（笑） 多くは語れないので一言お礼を。ありがとうございます！
	オイラのロボットの肩はちょっとパーツ数が多くなっています。 本人としてはメンテナンス性を考えてのことですが実際のところ、どーなんでしょう？ 大別すると腕パーツ、サーボホーンホルダー、肩フレームの３つになります。 一般的なのは腕パーツを直接、肩フレームにつなげるタイプです。 有名どころのＨＰに肩から転倒してこのサーボホーンを割ったという話がよく載ってます。 ここのホーンが割れるおかげでモータを痛めないんだそうです。 でも交換するとなると、組み立てた後で動作の基準点がずれて、元に戻すのに調整が必要になってしまうとか。 なんて話を聞くと、ほら、調整不要な部分に分解点ほしくなるでしょ。 それにオイラのロボットは肩を前後にスイングさせる機構を持つから、なおさら干渉なく部品を交換したいのよ。 なんで肩を前後にスイングさせるのか？ ・・・ふっふっふ。それはやらせたい起き上がり動作があるからなんです。 このせいで肩フレームが加工しずらい形に･･･。お手数かけてます(汗)

2003/10/25 (土)

城南通信機さまへの払込みを給料日まで待ってもらうのも忍びない（オイラの給料日は１０日だし）ので、 資金調達に出かける。無事調達完了！あとは仕事先の近所に郵便局を見つけるだけ。 で、このついでに駅前をブラブラすると、駅前の広場で毎月定例の音楽会が催されていて、 アマチュアバンド多数が演奏していた。 人が実際に弾いている音を直接聴くってのはいいリフレッシュになるね。 そしたらそこにこんなポスターが…「中西Keizo 本日18:00ごろ」　え？来るの？本物？ ロハでメジャークラスの人の歌を聞けるなんて滅多にないので確認がてら見に行きました。 ステージに立ったのは小粋にヒゲをはやした、ちょっと小太りのにーちゃん。 あ、そーいやぁオイラ本物よく知らないぞ。確認にならねーじゃん（笑） あとで公式ＨＰで確認。 お、載ってる載ってる。本物だ（爆） なんか今日はいい気分転換が出来たな。さて、図面を描きましょうか！

2003/10/26 (日)

１１月１日のテクニカルカンファレンスでのお披露目は無理そうな気配が漂う今日この頃。 久しぶりに図面を描いてみる。 腰と脛の部分なんだけど、いや〜久しぶりなんでネジ穴やばか穴が何のためにそこにあるのかを すっかり忘れてるオイラ。思い出すのにちょっと時間がかかっちゃった。 腰パーツは腹関節との組み合わせ（ネジを使わずにパーツを固定する部分がある） や股関節用の直行軸関節との干渉を考慮しなくちゃいけないからちょっと面倒な配慮が必要だったりする。 なので最初に工作用紙で具合をみて、それから各部分の寸法をきりのいい数字に調整して、そしてやっと注文図面となります。 そんなこんなで一日作業になってしまいました。ふう 写真は右足用の腰パーツ（紙）を後ろから眺めた図です。 あと、脛パーツの数値調整と背中パーツ図面の新規作成が残っているんだよな〜。 うひぃ〜っ！

2003/10/27 (月)

無理を承知で上腕、腰、脛の図面を城南通信機さまへ発注。 さぁ１１月１日のテクニカルカンファレンスでのお披露目は出来るのか否か？ まぁ間に合っても「頭」「背中」「下腕」「足裏」のない未完成状態なんだけどね（笑） 実は下腕の図面は出来ているんだけど、ちょっと（ドラゴンハングの展開機構を）設計変更したいから今回は見送り。 背中はパーツ分割さえ考えられていない状態（泣） 背中パーツはねぇ〜、腹関節駆動用のアジャスターロッドがつくから、 ＣＰＵボードとの干渉やその部分の強度をどう出すかを考えなくちゃならないんだよね〜。 図面化までに時間がかかりそうです。 あ、前回分の支払いは明日の朝に済ませますので、はい。

2003/10/29 (水)

部品が届く前に出来上がりを確認するために久しぶりに紙工作した。 こんな感じになりそうです。…ちょっと腰が大きくないかい？ ま、安産型ということで「よし」としますか（笑） で、新規部品の干渉具合を見てみると当たりまくってます！ 影響具合をちょっと検証してみましょう。 まず脛部品。 足首の直行軸パーツと干渉します。まぁこのくらいなら足首パーツのカドを落とせばＯＫですね。 将来的には足首パーツはカドを落とした部品になるので全然問題なしです。 次に腰部品。 腹関節Ａパーツ（上半身につく関節部品）と干渉します。う〜ん。 腰上部をちょっと内側に拡張したのが裏目に出たか…。 だけど「えびぞり」さえしなければ干渉しないんだよね。うん問題なし。 最後に背中部品。 肩パーツとスイッチ上端が重なるから位置を少し下げようと思っていたんだけど、 腰パーツが上がっちゃったのでそれは無理ですね〜。スイッチの向きを後ろ向きにして再設計ですね。問題なし。 お、なんだ全然問題ないじゃん♪

2003/10/30 (木)

明日のためにその壱。 軽く干渉している足首の直行軸関節のカドを落とす。 金鋸もバイスのないので手で持って金属用やすりでゴォリゴォリ･･･。 ２つとも２mmくらい削ったかな？指先がそろそろ限界です。 この直行軸関節、作り始めの頃に注文した部品だから採寸誤差でネジ穴が0.5mmくらいずれていたり （具体的に言うと、部品を重ねたときネジ穴が半分隠れるとゆーダメダメな状態）しています。 無理矢理ネジを入れてる状態だから機会があったら作り直したいんだよね。 サーボのネジ締めも簡単にできない構造だし…。 さて、明日は腰補強用のプラパイプを３mm詰める作業の予定。 あ！背中の図面描いてないや。 カンファレンスの時のお披露目で「背中なし」ってのはまずいよな〜。 だけど、いつ作図すりゃあいいんだ？　 いっそのこと仕事休んじゃおうか？

2003/10/31 (金)

Trick or Treat!　という訳でハロウィンです。 お気に入りのYAMAHAのサイトに 『ジャック・オ・ランタン』のペーパークラフトがあるので作ってディスプレーの上に飾ってみたり･･･。 上のセリフを訳すと「お菓子くれなきゃ悪戯しちゃうぞ！」ですが、 これをいい大人が小さい子相手に使うと性犯罪の臭いがプンプンしそうだと思うのはオイラだけでしょうか？ （なんか実際に起こりそうな世の中になっちゃってきてますが･･･） さて、そんな話はさておき、明日の準備です。 城南通信機さんに無理言って間に合わせてもらった部品も無事に受け取ることができ、四肢がアルミでつながりました。 ある程度は覚悟していたのですが、部品の締めにくい部分が多いです。 特にベアリングとフレームの間に入れる「バネ座金」！ フレームを傾けるとすぐに穴から外れるし、隙間のないところに押し込めなくちゃならないし･･･。 他の人はどう処理しているんでしょう？