思い立ったが吉日

プレゼント

2003/09/01 (月)

仕事の契約期間の切れ目で１週間ほど休みをもらった（無理矢理に休みを作ったという表現が正しい）のでＨＰを立ち上げました。

すでに春頃から開発作業は進めているのですが、その都度の足掻きを書き綴ろうと思っています。
どのくらいの頻度で更新できるのかが不安ではありますが、よろしくお付き合いのほど…。

2003/09/02 (火)

HAPPY BIRTHDAY TO ME♪　誕生日だってのに誰からも何の音沙汰もない（悲）
いいもん。強く生きるんだ。

今日は城南通信機さんをお伺いしました。
ここは 4th ROBO-ONE大会優勝機体 A-DOや、U-Knightの板金を手がけているところです。
板金はいつも板金工房にお願いしてるけど、見積もり金額が自分の予想の３割増しな感じなので、もっと安くやってくれる所を探そうかな…と。

行って、いろいろとお話を聞いてきました。
６人の職人さんが３：３に分かれて A-DO と U-Knight を作っていたとか、その他諸々。
楽しい時間を過ごさせてもらいました。

結論。
今後ともお付き合いよろしくお願いします！

2003/09/03 (水)

東京は夕方から凄いカミナリでこんな状態でした。
手ぶれですがご了承ください。
もっといい絵を撮ろうとしたんだけど、命の危険を感じたので逃げました。
（光った直後に空気振動を伴う雷鳴！これだけでも怖いのに空気がパリパリ、チリチリしてるんだもんヤバイっしょ！）

おいらのデジカメはシャッターを押してから実際に切れるまでタイムラグがあるから、こんな写真が撮れたこと自体奇跡！ということで勘弁！

2003/09/05 (金)

板金工房に発注していた【胸】【肩】部品が届いた。
カレイナットが表裏逆に付けられているけど、まぁ良しとしましょう。それよりHS-5245のビスがφ1.5じゃあ通り抜けない事のほうがショック。
ビスを計り直したらねじ山部分がφ1.8。（泣）
ホームセンターって加工サービスで穴を広げてくれるかな？（とことん他力本願）

全然関係ないけど散髪しました。それも５分刈り。
店員：「５分刈り…９mmですよ？」
オイラ：「お願いします！」

…これが想像してた以上に短い！まるで寺の小坊主。う～ん、髪が伸びるまで引き篭もろうかな？

2003/09/06 (土)

武蔵中原にて、㈱マイクロアプリケーションラボラトリー謹製、
ROBO-UNICON の製品説明会あり。
これがこともあろうに朝１０：００開始。ギリギリ間に合う電車にのって目的地に向かうも、川崎駅で南武線に乗り遅れてしまい１０分ほど遅刻。う～ん。

ROBO-UNICON は A-DO や U-Knight に積まれたサーボコントローラで8chのマスタユニットに 4chのユニット（子機？）を追加していくことで最大32chのサーボコントロールできるという代物。
なるほど。こーゆう構成だと、四肢に渡るケーブル本数が少なくなるからいいよね。
けれども、この製品の特徴はソフトウェアにあり。
各ポーズの関節角度を設定していくとサーボの動きが線グラフになり、最後に線グラフを微調整してモーションが完成する、という。

モーション作成は未経験なんでどのくらい大変なのかは分からないんだけど、ROBO-UNICON 体験者が口をそろえて大絶賛だから、そうとうなものらしい。

あー。姫路ソフトワークスの HSWB-01 を買ってなかったら飛びついたかも…。
だけど、HSWB-01 も悪いサーボコントローラーじゃないから、しばらくはコレの面倒になります。
それにオイラ、ソフト畑の人間だから、いいアプリケーション考えてみようかなんて思っております。

2003/09/07 (日)

愚弟が所属している劇団の公演があったので里帰り。（他にも用事はあったけど…）
チケット代よりも往復の交通費のほうが高いってことに気付いてるか、弟よ！
毎回公演時にチケットを押し付けられるから、昔のつてで誘うも懐妊してたり、解雇されてたり、腰痛めてたり、熱出してたり…。おいおい。
なんだかんだでオイラに誘われてくれた人に感謝。…えーっと、次回もよろしくお願いします。（笑）

友人にビス穴をφ2.0に広げてもらったので、上半身を仮組みしてみる。白い部分は厚紙。
この部分は背中フレームでマイコンが納まります。
脇の下には心（マイコン）と体（サーボ）のメインスイッチ。
こんな大事なものを正面につけてて大丈夫なんでしょうか？
肩のサーボがないのは、軍資金不足のせいです。（血涙）

腰サーボは熱を持つとか、電力を異様に食うとかで「不要説」がささやかれています。現在、検討中…。

2003/09/09 (火)

ちまちまと紙工作中。
上体の荷重が直接サーボ軸にかかり、必要以上の保持力が求められているからサーボが発熱したり電力を異常消費するんじゃないか？という仮定で、こんなのを検討中。
（写真は背中側から腰関節を覗いている状態）

腰を二重関節にして、上半身と下半身をそれぞれベアリングをつけた軸で荷重を受ける。
腰サーボはアジャスターロッドで上半身、下半身を動かす。
サーボを改造して可動範囲を広げる。

ぬ、なんか上手くいきそうな予感。どうでしょう？意見求む！
あと考えるのは…

角度によって無理な力が働くロッドの取り付け部分の対処
他のパーツへの干渉の有無（特に足）
倒れた時などの衝撃の吸収方法（というより、耐えられるのかね？）
まだまだ検討中…。

2003/09/10 (水)

次の仕事の開始が順調に延伸中。
いい機会なので、やれる限りのリフレッシュをしておこうかな？気力は溜まってきた感じがするけど、まだ朝早く起きれてないからなー。はっはっは。＜駄目駄目

ちまちまと紙工作中、パート２。
足パーツとの干渉を調べるために腰パーツを作成。
これが結構な手間。オイラはこんな感じで作業してます。

まず、2D-CAD で前方図、側方図を作成。
この図から展開図（シートメタル）を作成。
厚紙に印刷して紙工作。
サーボやブラケットは本物を使用して組み立て。
動かして干渉を調べる。
前方、側方、展開図を修正して、再び紙工作。
ＯＫそうなら発注用図面を作成。（１パーツ１図面）

そんな作業で出来たのがこれ↑。なんか、すげーごつい感じ。ＺＺガンダムの胸部みたい。
（胸部といいながら、この写真には胸部パーツは付いてません。）
こねこねと動かしてみると、思ってたほど（というかほとんど）干渉がない。
うっしゃ！発注用図面を起こして、城南通信機に発注だ！

2003/09/11 (木)

今日は満月、中秋の名月です。

『中秋』っていうより、『晩夏』って感じの今日の気温ですが…。だいいち、すすきって生えてんの？今？

（それでも夜になってから風が涼しくなってきました。）

昨日の紙工作から図面を起こして、城南通信機さんに板金加工を発注。
送った図面は肩（上半身基礎）、腹、股。
それまでに時間がかかってる分、発注図面を起こすのは楽。板厚に注意を払って寸法を調節して、肉抜き用の穴を書き加えて３面図を起こす。 …う～ん。楽と言いつつ労力費やしてんな～。
3D-CAD 使うとこの辺の作業をすげー楽に出来るらしいけど、いまいち取っ掛かりが掴めなくて使用に踏み切れてません。Autodesk Inventor 高いし…（悲）
まぁ、しばらくはこの手法でいきます。

----発注してからフッと思ったんですが、
あの腰駆動方法でサーボのトルクは足りるんでしょうか？むむむ。

2003/09/12 (金)

ＨＰを巡回していたら板金をお願いした城南通信機さんのページでこんなショッキングな一文が…。

次回、第５回ＲＯＢＯ－ＯＮＥ大会に向け城南通信機ではひきつづき
製作協力させていただきます。図面提出期限は１１月３１日で、先着２名様です。
有資格者　　下笹洋一様・森口拓雄様・森永英一郎様(連絡お待ちしております）
以上

ガーン！オイラ無資格者！！
…いや、まぁ、当たり前っちゃあ当たり前の話なんだけどさ。
ちにみに、下笹氏は U-Knightの、森口氏は A-DOの、森永氏は MetaricFighter の製作者です。
どうなんだろう、図面送っちゃったけど…？ちょっと確認してみよう。

2003/09/13 (土)

仕事の開始が１０月からになるそうなので、世間は３連休ですがオイラは３０連休です。（なんて書くと非難殺到だな）

城南通信機さんと連絡をとってみた。
前回のメールのリアクションが早かったので図面を送信してそのままにしていたんだけど、あの後に電話連絡したほうが良かったみたい。「メール見てみますね。」とのこと。
まだ望みがあるような、無いような…。とりあえず、リアクション待ちということで。

人と会わない生活を続けていると人恋しくなるので前の職場の女の子を誘い出してみた。
見事に断られた。飲み会の予定が入ったそうで…。
^あ、_いや、こ ^うなるこ _と
は予 ^期し_て^い たし、_慣れて _るので、 _それほ _どショッ^クは^無いで _すが…

2003/09/14 (日)

「腕」を考えてみる。
当初、腕を上下に振るサーボはボディー側に取り付けようと考えたけど、これでは異様に肩幅が広くなる。(←)

じゃあ、腕側にサーボを取り付ければ、バランスは良くなるけどサーボへの負担は増えそうな気がする。(→)

さて、どうしようか？　あと考えなくちゃならないのは指先の形状。
現状、ROBO-ONEに出場している機体にどんなパターンがあるかというと…
①可動指あり、②棒、③プレート、④握り拳、⑤指先なし
さて、オイラのはどんな形にしよう？やっぱ男ならドリル？？

2003/09/15 (月)

映画「ＨＥＲＯ」を一人で見に行く。感想＞一人じゃ寂しい…（爆）

まるで現実逃避みたいだが、「腕」を考えてみる。
サーボの軸にかかる負荷はテフロンシートを使って「面」で受けて軽減させるってことでバランス重視の右案でいく！
方針が決まれば早速デザイン…
最近、朝は眠くて辛いのに夜は逆に頭が冴えて眠れなかったりするので、この時間を使って考える。
モノの厚みはなかなか実感がわかないので、本物のサーボであーだ、こーだしながら配置を決める。イメージがわけば紙に落書き。お、だんだん眠くなってきた気が…。
一晩たっても浮かんだイメージを忘れない程度まで書けたら、後日これを元に図面化…ＺＺＺｚｚｚ。

2003/09/16 (火)

大多月乃さまっ！らぶりーっ

ポストにファンクラブの会報とは別にバースデーカードが届いていた。なんと直筆の手書きコメント入り。
これが印刷ものじゃないってのが驚き。
いやぁ、今年の誕生日は誰からも何の音沙汰もなしだったから、たとえ２週間遅れでも感激だぁ～。
会報も手書きだったし、この勢いというかパワーにはつくづく脱帽します。

早くメジャーになれるといいね。
ちなみに彼女には毎週火曜深夜の「Ｍの黙示録」の最後のコーナーで会うことが出来ます。
当然オイラは毎週見てますっ！応援してますっ！

女神様のご加護？か、城南通信機さまより一報があって、板金をお願いできそうです。
一時はどうなるかと思いましたが、あの「有資格者」というのはフルサポート対象者ということでした。
いつかはフルサポート対象者枠に！の決意を胸に、今は見積もり待ちです。

2003/09/17 (水)

城南通信機さまより見積もりのメールが届く。金額に文句なしなのでそのまま発注依頼。
あとは部品が出来上がるのを一日千秋の思いで待つだけ。

ただ待ってるだけじゃ時間がもったいないので、残りの部品を急いで図面化する。なんか社会復帰が近そうなので…。
（そもそも、こんなに時間があるのに家でパソコンいじってばっかりってのも不健康だし、もったいないよな～と思ってみたり…）

←ロボットの全身、初公開です！
３割程度の部位欠損がありますが、こんな形になる予定です。
まだまだ紙工作部分がその多くを占めてます。
肘から先は指先の形状が決まらないので、紙工作もできてません。アイディア求む！

2003/09/18 (木)

ROBO-ONEの公式ページで次回の大会ルール（案）が発表されている。本線出場枠が１６台から３２台に増えているのは喜ばしいことだ。出場できるチャンスが増えた♪
規定演技に本の昇降だとか、足裏の規定とかあるけど、そんなものは後回しだ。
今の目標は、とにかく作ること！動かすこと！
そうそう、次回の大会ルール（案）ではダウンの解釈が変更されています。これで手を付いてのローキックや捨て身の攻撃等が可能となります。うほっ！なんか楽しそうー。
攻撃力と機動力の攻防…もう見に来るしかっ！（オイラが出場できなかったとしても…）

今日の進捗：
肩から上腕にかけての部品を図面化しました。
残り（頭、首、背中、鎖骨、下腕、腰、脛、爪先、足裏）は部品が届いてから再採寸しないと図面化できないので、待ち状態にステータスが移行しそうです。
そこで、じっくり考えようと思うのが「指」。指って必要？
オイラとしてはものすごーく取り付けたいんだけど、ド突き合いの競技大会じゃあ破損必至でしょ？う～ん…

2003/09/19 (金)

今日はイベントいっぱい。
映画「座頭市」を一人で見に行く。
いっこく堂のライブを女の子と観に行く。（で、でぇと？）

北野たけしはすげー。タメのない素早いテンポの斬り合いと、ゆっくりテンポで繰り出される時代劇ギャグねたがタップのＢＧＭで彩られて、なるほどベネチアでスタンディング・オベーションってのも納得って感じ。でも前から３列目ってのはキツかったな～。
いっこく堂もすげー。腹話術ってのをまるで感じないの。普通に複数人でやっている芝居を見てるようだった。人形と唄いながら客席に降りてきたときなんて、目の前１ｍ半くらいまで接近したんだけど、唄ってるそぶりも見られなかった。
（それを生業としているプロなんだから、当たり前っちゃあ当たり前の話だけどね。）

いっこく堂ライブを一緒に見た女の子からプレゼントをもらう（→）
オイラはプレゼントをもらえるキャラじゃないからものすごく嬉しいんですが…
阪神がセ・リーグ優勝して、いたるところで記念セールやってるのは知っています。商品っつう商品を無節操にタイガース柄にしているのも知っていますが、なにゆえ君はその中から「サワデー」を選ぶ？
謎だ、謎すぎるっ！

2003/09/20 (土)

BestTechnology にて新型超音波センサーの発表あり。これで頭の設計が出来そう…。

ＢＢＳでの下腕ギミックのアイディアありがとうございます。引き続き、面白いネタ…いやいやアイディアありましたら書き込みよろしくお願いします。
いつまでも腕なしなのはかわいそうなので、１つ目として当り障りの無い腕を設計しました。
「指なし」です。
形状からすると、オムニヘッドやバーニング・スターと同じになりますが、シンプルすぎてつまらないのでドラゴンハング（仮）にしてみました。
展開します（笑）。

展開すると下腕の長さが２倍近くになります。どこが「当り障りの無い腕」なんだか…。

2003/09/21 (日)

かなり前にＧｏｏｇｌｅにＵＲＬを登録したんだけど、いつまでたっても検索に引っかからないので、トップページのHTMLの書き方を変えてみた。（だけど、見た目は同じ）

これでどうだろう？しばらく様子を見てみる。

2003/09/22 (月)

前橋（群馬）で打ち合わせがあったので急遽里帰り。
高速道路を使って帰ったんだけど、腕がだりー、足がだりー、頭がだりぃ～！
たかだか片道１００Kmの距離になんで疲れるんだ？昔は２００Km走破くらい訳なかったのに！どうしたんだオイラっ！
これはアレだな。このまえ銭湯で体重計に乗ったら３Kg痩せてて喜んだんだけど、減ったのは脂肪じゃなくて筋肉だった。という事だ。（悲）

久々の実家。母親の手料理と父親の説教を堪能する。

2003/09/23 (火)

母親の手料理と父親の説教を再び堪能する。
手料理と言えば、今日はお彼岸なので「おはぎ」。
この「おはぎ」、春のお彼岸の頃は「ぼたもち」と呼ばれます。（へェ～、へェ～、へェ～、へェ～）
日本語って、ものの名前にも季節があるんですね～。

実家でゆっくりしたいのは山々だが、開発環境を準備しなくちゃいけないので東京に戻る。決して父親の説教から逃げるわけではない。（…いや、どうだろう？）

今月中に仕事をあげなくちゃならなくなったんだけど、使用言語 VisualStadio.NET は今まで扱ったことないのでの参考書を秋葉原に買いに行く。
その帰りがけ、ツクモ・ロボコン館に寄って、店長さんから色々な裏情報を聞く。
どんな話なのかは「裏」なのでヒ・ミ・ツ♪

2003/09/24 (水)

さーよんならぁ夏ぅの日ぃ～♪
ということで「夏の風物詩・蚊とり器」をしまい込みました。
来週にはコタツだそうかな？

現在、VisualStadio.NET と格闘中。HELP が充実してないのは昔からの Microsoft の伝統だけど .NETのHELPに推奨しないVB6の記述しかないってのは、いかがなものかと！（怒）
さらに悪徳仕様書とタッグを組んでるから進捗が遅い遅い！
記述は足りないし、矛盾もあるし！
これで明日までに１本仕上げなくちゃならんとはっ！キーッツ！

なので、しばらくロボット開発はおあずけ。

2003/09/25 (木)

近所の病院が『医者が３人逮捕された』とかってニュースになっている。
掛かりつけの所じゃないんで一安心だけど、救急車に乗せられた場合は何処に運ばれるかわかんないから怖いな～。
夕方になってから野次馬にいく。いるわ、いるわ、中継車。

日テレＴＢＳフジテレビ

テレビ朝日テレビ東京文化放送

仕事しろよ！オイラ

2003/09/26 (金)

只今、VisualStudio.NET と格闘中。使ってんだか、使われてるんだか…
誰かセコンドについててくれないかのぅ～。（泣）

城南通信機さんからメールが届いた。なんか進展あったかな？とウキウキしてたら『作業開始は１０月になってから』というお知らせでした。がっくし
１１月頃にはFantomRingさんのイベントとかとかロボットが大集合する機会が多そうだからその時にお披露目できれば…って思っていたけど、タイミング的に微妙だな～。
この機に腕のパーツも一緒に発注しようかな？とも思ったけど、板厚を1.5mm → 1.0mm に変更するから図面に修正を入れなくちゃならないし、今そんな暇ないし…。
とっとと VisualStudio.NET を片付けろって事だ！キーッツ！キーッツ！

ねぇ、そろそろ現実逃避していい？

2003/09/27 (土)

びじゅあるすたじおどっとねっとなんてえぇぇ～！（錯乱中）

ほんと、マジで現実逃避していい？

2003/09/28 (日)

我嫌毘呪阿留守他事汚怒頭熱湯！！
無理矢理手なずけながらどーにか作業してます。（泣）

ツクモ・ロボコン館のＨＰに新しいサーボが広告されている。最大可動角が１８０度もあってトルクが20kg-cmも出るという、完全ロボット用のシロモノ。実はこれ裏情報①だったりする。欲しい！欲しいぞ！
オイラのロボットのサーボは全部別会社製なんだけど、乗り換えてもいいかも？という誘惑にかられている。う～ん、どうしよう？
さらに発売記念限定で１０個パックで９８０００円だ！なんてお買い得！
これを「安い」と感じるなんて！という話もあるかもしれないけど、ラジコンサーボ型のロボットって一体に２５個近くのサーボを使うから、安く揃えるにこしたことはないのよ。
今なら通常２０個そろえる金額で３０個も揃う。ああっまるで夢のよう♪
（↑オイラの金銭感覚、ちょっと腐ってる？）

だけどオイラの軍資金不足は深刻…。ここはジッと我慢我慢我慢… はたしていつまでもつか…？
この前みたいにカンファレンス参加者に割引定期券配ってくれませんか？ねぇ店長♪

2003/09/30 (火)

文化オリエントなんとかしろっ！（怒）
やたら手間取るな～と思っていたんだけど、言語の部分よりもサードパーティ製コントロールの使い方を見付けるまでに時間がかかっていた。くそったれ。
ヘルプももちろんあるんだけど、Ｉ／Ｆの説明だけで使用例がまるで載ってない。
たまに載ってる使用例も、そのまま記述したらコンパイルも通らない！（怒）
使い方がわかんなきゃヘルプの意味ないだろうがっ！（怒）

今朝、上腕パーツの図面を城南通信機さんに送信した。
確認の電話をいれると「いつごろまでに出来上がっていたい？」と聞かれた。
そりゃあ早いほうがいいんですが、特急でって訳じゃないので１０月中ってことに。
この後に１、２回は図面を送信しなくちゃならないので、１１月のお披露目は微妙だね。せめて外形だけでもって思ってたけど、こりゃあギブス・包帯姿でのお披露目になりそう（笑）
でも作業スケジュールに組み込まれたって話なので、あとは一日千秋の想いで待つだけです。♪

一番微妙なのはオイラの軍資金って話があるんだけど（笑）。

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2003/09/05 (金)
	板金工房に発注していた【胸】【肩】部品が届いた。カレイナットが表裏逆に付けられているけど、まぁ良しとしましょう。それよりHS-5245のビスがφ1.5じゃあ通り抜けない事のほうがショック。ビスを計り直したらねじ山部分がφ1.8。（泣）ホームセンターって加工サービスで穴を広げてくれるかな？（とことん他力本願）
全然関係ないけど散髪しました。それも５分刈り。店員：「５分刈り…９mmですよ？」オイラ：「お願いします！」 …これが想像してた以上に短い！まるで寺の小坊主。う～ん、髪が伸びるまで引き篭もろうかな？

2003/09/06 (土)
	武蔵中原にて、㈱マイクロアプリケーションラボラトリー謹製、 ROBO-UNICON の製品説明会あり。これがこともあろうに朝１０：００開始。ギリギリ間に合う電車にのって目的地に向かうも、川崎駅で南武線に乗り遅れてしまい１０分ほど遅刻。う～ん。 ROBO-UNICON は A-DO や U-Knight に積まれたサーボコントローラで8chのマスタユニットに 4chのユニット（子機？）を追加していくことで最大32chのサーボコントロールできるという代物。なるほど。こーゆう構成だと、四肢に渡るケーブル本数が少なくなるからいいよね。けれども、この製品の特徴はソフトウェアにあり。各ポーズの関節角度を設定していくとサーボの動きが線グラフになり、最後に線グラフを微調整してモーションが完成する、という。
モーション作成は未経験なんでどのくらい大変なのかは分からないんだけど、ROBO-UNICON 体験者が口をそろえて大絶賛だから、そうとうなものらしい。あー。姫路ソフトワークスの HSWB-01 を買ってなかったら飛びついたかも…。だけど、HSWB-01 も悪いサーボコントローラーじゃないから、しばらくはコレの面倒になります。それにオイラ、ソフト畑の人間だから、いいアプリケーション考えてみようかなんて思っております。

2003/09/07 (日)
愚弟が所属している劇団の公演があったので里帰り。（他にも用事はあったけど…）チケット代よりも往復の交通費のほうが高いってことに気付いてるか、弟よ！毎回公演時にチケットを押し付けられるから、昔のつてで誘うも懐妊してたり、解雇されてたり、腰痛めてたり、熱出してたり…。おいおい。なんだかんだでオイラに誘われてくれた人に感謝。…えーっと、次回もよろしくお願いします。（笑）
	友人にビス穴をφ2.0に広げてもらったので、上半身を仮組みしてみる。白い部分は厚紙。この部分は背中フレームでマイコンが納まります。脇の下には心（マイコン）と体（サーボ）のメインスイッチ。こんな大事なものを正面につけてて大丈夫なんでしょうか？肩のサーボがないのは、軍資金不足のせいです。（血涙）腰サーボは熱を持つとか、電力を異様に食うとかで「不要説」がささやかれています。現在、検討中…。

2003/09/09 (火)
	ちまちまと紙工作中。上体の荷重が直接サーボ軸にかかり、必要以上の保持力が求められているからサーボが発熱したり電力を異常消費するんじゃないか？という仮定で、こんなのを検討中。（写真は背中側から腰関節を覗いている状態）腰を二重関節にして、上半身と下半身をそれぞれベアリングをつけた軸で荷重を受ける。腰サーボはアジャスターロッドで上半身、下半身を動かす。サーボを改造して可動範囲を広げる。
ぬ、なんか上手くいきそうな予感。どうでしょう？意見求む！あと考えるのは… 角度によって無理な力が働くロッドの取り付け部分の対処他のパーツへの干渉の有無（特に足）倒れた時などの衝撃の吸収方法（というより、耐えられるのかね？）まだまだ検討中…。

2003/09/10 (水)
次の仕事の開始が順調に延伸中。いい機会なので、やれる限りのリフレッシュをしておこうかな？気力は溜まってきた感じがするけど、まだ朝早く起きれてないからなー。はっはっは。＜駄目駄目
	ちまちまと紙工作中、パート２。足パーツとの干渉を調べるために腰パーツを作成。これが結構な手間。オイラはこんな感じで作業してます。まず、2D-CAD で前方図、側方図を作成。この図から展開図（シートメタル）を作成。厚紙に印刷して紙工作。サーボやブラケットは本物を使用して組み立て。動かして干渉を調べる。前方、側方、展開図を修正して、再び紙工作。ＯＫそうなら発注用図面を作成。（１パーツ１図面）
そんな作業で出来たのがこれ↑。なんか、すげーごつい感じ。ＺＺガンダムの胸部みたい。（胸部といいながら、この写真には胸部パーツは付いてません。）こねこねと動かしてみると、思ってたほど（というかほとんど）干渉がない。うっしゃ！発注用図面を起こして、城南通信機に発注だ！

2003/09/11 (木)
		今日は満月、中秋の名月です。『中秋』っていうより、『晩夏』って感じの今日の気温ですが…。だいいち、すすきって生えてんの？今？（それでも夜になってから風が涼しくなってきました。）
昨日の紙工作から図面を起こして、城南通信機さんに板金加工を発注。送った図面は肩（上半身基礎）、腹、股。それまでに時間がかかってる分、発注図面を起こすのは楽。板厚に注意を払って寸法を調節して、肉抜き用の穴を書き加えて３面図を起こす。 …う～ん。楽と言いつつ労力費やしてんな～。 3D-CAD 使うとこの辺の作業をすげー楽に出来るらしいけど、いまいち取っ掛かりが掴めなくて使用に踏み切れてません。Autodesk Inventor 高いし…（悲）まぁ、しばらくはこの手法でいきます。 ----発注してからフッと思ったんですが、あの腰駆動方法でサーボのトルクは足りるんでしょうか？むむむ。

2003/09/14 (日)
	「腕」を考えてみる。当初、腕を上下に振るサーボはボディー側に取り付けようと考えたけど、これでは異様に肩幅が広くなる。(←) じゃあ、腕側にサーボを取り付ければ、バランスは良くなるけどサーボへの負担は増えそうな気がする。(→)
さて、どうしようか？　あと考えなくちゃならないのは指先の形状。現状、ROBO-ONEに出場している機体にどんなパターンがあるかというと… ①可動指あり、②棒、③プレート、④握り拳、⑤指先なしさて、オイラのはどんな形にしよう？やっぱ男ならドリル？？

2003/09/15 (月)
映画「ＨＥＲＯ」を一人で見に行く。感想＞一人じゃ寂しい…（爆）
	まるで現実逃避みたいだが、「腕」を考えてみる。サーボの軸にかかる負荷はテフロンシートを使って「面」で受けて軽減させるってことでバランス重視の右案でいく！方針が決まれば早速デザイン… 最近、朝は眠くて辛いのに夜は逆に頭が冴えて眠れなかったりするので、この時間を使って考える。モノの厚みはなかなか実感がわかないので、本物のサーボであーだ、こーだしながら配置を決める。イメージがわけば紙に落書き。お、だんだん眠くなってきた気が…。一晩たっても浮かんだイメージを忘れない程度まで書けたら、後日これを元に図面化…ＺＺＺｚｚｚ。

2003/09/16 (火)
	大多月乃さまっ！らぶりーっポストにファンクラブの会報とは別にバースデーカードが届いていた。なんと直筆の手書きコメント入り。これが印刷ものじゃないってのが驚き。いやぁ、今年の誕生日は誰からも何の音沙汰もなしだったから、たとえ２週間遅れでも感激だぁ～。会報も手書きだったし、この勢いというかパワーにはつくづく脱帽します。
早くメジャーになれるといいね。ちなみに彼女には毎週火曜深夜の「Ｍの黙示録」の最後のコーナーで会うことが出来ます。当然オイラは毎週見てますっ！応援してますっ！女神様のご加護？か、城南通信機さまより一報があって、板金をお願いできそうです。一時はどうなるかと思いましたが、あの「有資格者」というのはフルサポート対象者ということでした。いつかはフルサポート対象者枠に！の決意を胸に、今は見積もり待ちです。

2003/09/19 (金)
今日はイベントいっぱい。映画「座頭市」を一人で見に行く。いっこく堂のライブを女の子と観に行く。（で、でぇと？）北野たけしはすげー。タメのない素早いテンポの斬り合いと、ゆっくりテンポで繰り出される時代劇ギャグねたがタップのＢＧＭで彩られて、なるほどベネチアでスタンディング・オベーションってのも納得って感じ。でも前から３列目ってのはキツかったな～。いっこく堂もすげー。腹話術ってのをまるで感じないの。普通に複数人でやっている芝居を見てるようだった。人形と唄いながら客席に降りてきたときなんて、目の前１ｍ半くらいまで接近したんだけど、唄ってるそぶりも見られなかった。（それを生業としているプロなんだから、当たり前っちゃあ当たり前の話だけどね。）
いっこく堂ライブを一緒に見た女の子からプレゼントをもらう（→）オイラはプレゼントをもらえるキャラじゃないからものすごく嬉しいんですが… 阪神がセ・リーグ優勝して、いたるところで記念セールやってるのは知っています。商品っつう商品を無節操にタイガース柄にしているのも知っていますが、なにゆえ君はその中から「サワデー」を選ぶ？謎だ、謎すぎるっ！

2003/09/25 (木)
近所の病院が『医者が３人逮捕された』とかってニュースになっている。掛かりつけの所じゃないんで一安心だけど、救急車に乗せられた場合は何処に運ばれるかわかんないから怖いな～。夕方になってから野次馬にいく。いるわ、いるわ、中継車。
日テレ	ＴＢＳ	フジテレビ

テレビ朝日	テレビ東京	文化放送

仕事しろよ！オイラ

2003/09/20 (土)
BestTechnology にて新型超音波センサーの発表あり。これで頭の設計が出来そう…。ＢＢＳでの下腕ギミックのアイディアありがとうございます。引き続き、面白いネタ…いやいやアイディアありましたら書き込みよろしくお願いします。いつまでも腕なしなのはかわいそうなので、１つ目として当り障りの無い腕を設計しました。「指なし」です。形状からすると、オムニヘッドやバーニング・スターと同じになりますが、シンプルすぎてつまらないのでドラゴンハング（仮）にしてみました。展開します（笑）。

展開すると下腕の長さが２倍近くになります。どこが「当り障りの無い腕」なんだか…。

2003/09/23 (火)
	母親の手料理と父親の説教を再び堪能する。手料理と言えば、今日はお彼岸なので「おはぎ」。この「おはぎ」、春のお彼岸の頃は「ぼたもち」と呼ばれます。（へェ～、へェ～、へェ～、へェ～）日本語って、ものの名前にも季節があるんですね～。実家でゆっくりしたいのは山々だが、開発環境を準備しなくちゃいけないので東京に戻る。決して父親の説教から逃げるわけではない。（…いや、どうだろう？）
今月中に仕事をあげなくちゃならなくなったんだけど、使用言語 VisualStadio.NET は今まで扱ったことないのでの参考書を秋葉原に買いに行く。その帰りがけ、ツクモ・ロボコン館に寄って、店長さんから色々な裏情報を聞く。どんな話なのかは「裏」なのでヒ・ミ・ツ♪

2003/09/24 (水)
	さーよんならぁ夏ぅの日ぃ～♪ ということで「夏の風物詩・蚊とり器」をしまい込みました。来週にはコタツだそうかな？現在、VisualStadio.NET と格闘中。HELP が充実してないのは昔からの Microsoft の伝統だけど .NETのHELPに推奨しないVB6の記述しかないってのは、いかがなものかと！（怒）さらに悪徳仕様書とタッグを組んでるから進捗が遅い遅い！記述は足りないし、矛盾もあるし！これで明日までに１本仕上げなくちゃならんとはっ！キーッツ！
なので、しばらくロボット開発はおあずけ。